Afstandsbediening Magnetische Navigation voor Nauwkeurige, Real-time Catheter Positionering en Ablation in hartelektrofysiologie Procedures

Patiënten die ablatie van een rechter of linker atrium flutter substraat ondergingen werden geïncludeerd (tabel 1). De aanwezigheid van gedecompenseerde of ernstige systemische ziekte, trombus in het linker atrium, nierinsufficiëntie, leeftijd <18 jaar, body mass index> 40 en zwangerschap waren de uitsluitingscriteria. Dit protocol maakt deel uit van de basisopleiding veiligheid en haalbaarheid protocol door de instelling voor onderzoek en ethische commissie goedgekeurd. Geen boezemfibrilleren procedures werden opgenomen in dit protocol. Alle patiënten gaven informed consent. 1. Beschrijving van de Robotic Magnetic navigatiesysteem De Catheter Guidance Control and Imaging (CGCI) systeem maakt gebruik van acht krachtige elektromagneten een uiterst behendige magnetisch veld (tot 0,16 Tesla) produceren binnen een effectieve controle gebied geoptimaliseerd om zich te concentreren en bevatten het magnetisch veld vrijwel geheel binnen de magnetische kamer. De magnetische kamer werkt geruisloos, heeft geenbewegende delen en koelt de elektromagneet spoelen met niet-toxische minerale oliën. Huidige gereguleerde versterkers zorgen voor de stroomtoevoer naar de magnetische kamer spoelen. Het systeem produceert magnetische velden 10 tot 20 keer minder intensiteit dan Magnetic Resonance Imaging en geen magnetische velden worden opgewekt wanneer het niet magnetisch begeleidingsmodus. Het magnetische veld generatoren leveren koppel en kracht voor het verplaatsen, positioneren en richten van de punt van een katheter met drie permanente magneet pellets aan zijn distale uiteinde. Het Robotic systeem bevat een operatie Console, de CGCI Controller computer en een gemotoriseerde lineaire katheter vooruitgang mechanisme. Het systeem maakt gebruik van een 3-assige joystick, die wordt gebruikt voor het roteren magnetisch veld en handmatig vooruit of terugtrekken van de katheter. Een 3D-controller wordt gebruikt om de katheter in een scherm-georiënteerde richting duwen. De X-Ray C-arm kan worden gedraaid of onttrokken aan de Operatie Console met behulp van de X-Ray Dialog. De Operatiop console verenigt het display van de CGCI systeem, electroanatomische mapping systeem, EP opnamesysteem, intracardiale echo (ICE), en X-Ray. Het laat de directe toetsenbord en de muis controle over het electroanatomische mapping systeem en EP opnamesysteem. Typisch, wordt het midden van het scherm wordt gebruikt voor het electroanatomische mapping screen systeem en de CGCI overlay graphics. 2. Voorbereiding patiënt Toegeven dat de patiënt naar het ziekenhuis dezelfde dag of de dag voordat de procedure. Overnachting nuchtere toestand vereist. Plaats de patiënt op de operatie tafel, waar het verplegend personeel cannulates een perifere intraveneuze katheter voordat de procedure. Buiten de magnetische kamer, de medische staf verkrijgt rechts en links ader femorale toegang onder lokale verdoving met lidocaine. Plaats introducer sheath in de rechter en linker femorale aders. Wij raden het begeleiden linkerboezem substraten met intracardiac echocardiografie, welke sonde wordt ingebracht via een 9 French (Fr) vertrokken dijader schede en gepositioneerd in de rechterboezem. Voor linkerboezem substraten, toedienen van een initiële intraveneuze bolus en herhaalde doses heparine om een ​​geactiveerde stollingstijd van 250-300 s te handhaven. Dien een eerste bolus van 2 mg midazolam gevolgd door continue intraveneuze propofol sedatie en intermitterende intraveneuze bolus van morfine hydrochloride tijdens de procedure. 3. Conventionele Elektrofysiologisch Study Positie standaard katheters via de femorale schede introducers in de rechter hartkamers voor conventionele diagnostische elektrofysiologische studie. Gebruik fluoroscopie begeleiding tijdens handmatig positioneren. Positioneer een decapolar katheter in de coronaire sinus en een schroef-in katheter in de rechter atriale septum. Introduceer een speciale bestuurbare schede met 3 elektroden langs het distale uiteindedoor de juiste dijader (Figuur 1A) en plaats deze in de vena cava inferior of de lagere rechter atrium. Introduceer een 7 Fr gemagnetiseerd katheter in de hartkamers door de speciale huls (Figuur 1A, 1B). Vervolgens voeren conventionele opwerking van de aritmie mechanisme. Indien nodig (bijv. linker atrium flutter mechanisme), trans-septale toegang tot het linkeratrium wordt bereikt door een trans-septale huls en continue ICE monitoring. Voor linker atriale flutter procedures ook plaats een multipolaire katheter in het linker atrium via de trans-septum punctie. 4. Voorbereiding voor Remote Navigation. Katheter, Schede, en Catheter Advancement Mechanisme Vergadering De gemotoriseerde lineaire katheter vooruitgang mechanisme bestaat uit een steriliseerbaar wheel drive versnellingsbak en een motorblok. Het bevat ook een wegwerp omhulsel clip en been mount (Figuur 2A). Het apparaat voegt of verwijderens katheter speling. Monteer de mantel in de clip en plaats de katheter in de schede, en het handmatig vooraf in de rechter / linker atrium. Dit laatste wordt bevestigd door het afbeeldingssysteem en fluoroscopie. Voor linker atrium substraten positie in het omhulsel het rechteratrium in de nabijheid van het interatriale septum. As Vervolgens plaats katheter tussen de rollen van het wiel aandrijving versnellingsbak door terug te trekken op de duim hendel. De X-Ray C-arm wordt verplaatst naar de operationele positie binnen de magnetische kamer. Patienttafel is nu voortbewogen naar de thorax lokaliseren binnen het magnetisch veld. De operator laat de operatie kamer en neemt de controle van de operatie console. De magnetische katheter en de speciale schede met elektroden worden nu getoond op het midden van het scherm. Alle CGCI en electroanatomische mapping systeem operationele functies zijn beschikbaar op de CGCI operatie Console. 5. Afgelegen Navigation en Mapping Voer katheter contact kalibratie van de elektrische koppeling indexsysteem. Maximale en minimale aanraking waarden zijn ingesteld op het bedieningspaneel. Volledige integratie met het electroanatomische mapping systeem en een gesloten-lus servosysteem kunnen externe navigatie en 3D geometrische reconstructie van de rechter / linker hartkamers, die het mogelijk maakt de procedure voort te zetten met minimale röntgenopname. Gebruik een rechterhand 3D Controller de katheter binnen de rechter / linker atrium sturen aan specifieke plaatsen door de richting van het magnetische veld (figuur 2B). Een gele magnetische pijl geeft de richting van het magnetisch veld. Gebruik een linkerhand 3-assige joystick om het bedrag van de katheter speling (figuur 2C) te controleren. De gemotoriseerde apparaat geplaatst op het been van de patiënt kan de toevoeging en terugtrekken van de katheter speling (Figuur 2A). Snelle veranderingen in de magnetische veldsterkte, directie, en gradiënt opbrengst push / pull en / of het koppel (bocht) bewegingen in het distale gedeelte van de katheter. Real-time remote menu wordt beoordeeld op basis veldvector aanpassingen en daaropvolgende reactie in de punt van de katheter. Een magnetische pictogram geeft de spoel stroom waarden als kleuren. Groen geeft een sterk positief veld en rood geeft een sterk negatieve gebied (fig. 3). De katheterpunt wordt evenwijdig aan de vector richting van de magnetische fluxdichtheid. De magnetische veldgradiënt gegenereerd voor krachtregeling van de katheter is aan 0.7T/meter, met een maximale verticale kracht uitgeoefend van 25 g. Voer geometrische punt aanwinsten uit de 4 palen van de gemagnetiseerde katheter terwijl langzaam de katheter rondom de atriale kamers. Een 3D EAM reconstructie kan worden verkregen na enkele minuten (figuur 3A, 3B). Remote navigatie met de bestuurbare koker geplaatst in het rechter atrium laat reaching de rechter inferieure longader door hetzij direct afbuigen van de katheter bij het overschrijden van de interatriale septum of na het maken van een lus in de tegenoverliggende muur en dan wijst de katheter naar de rechter inferieure longader. Genereer activering, spanning en eerste post-stimulatie-interval kaarten aan de re-entry circuit (figuur 4A, 4B) te karakteriseren. Identificeer ablatie doelen en lokaliseren ze op de 3D-geometrie. 6. Ablatie. Handmatige en geautomatiseerde Catheter Positionering in de Target Sites In geautomatiseerde Magnetic Guidance modus, kan de operator automatisch de katheter te begeleiden naar specifieke doelen door te dubbelklikken op een electroanatomische mapping systeem label. Dit vertegenwoordigt een essentieel kenmerk op afstand en automatische ablatie lijnen te creëren. Voor elke individuele doelstelling en met de CGCI systeem in werking in de automatische modus, rijdt de katheter naar het doel punten (figuur 4C). In geautomatiseerde modus, toont het systeem een ​​targeting dialoogvenster. Dit geeft aan de beoogde doelgroep, het bereik, de tijd en gericht zoeken statuut. Nauwkeurigheid van de catheter op het doel automatisch positioneren wordt ook gemeten door de afstand van de uiteindelijke locatie van de katheter om de eerste handmatige positionering. De afstand wordt gemeten in mm en significant geacht indien groter dan 3 mm. Katheternavigatie nauwkeurigheid vereist met behulp van het veld-scaling instrument van het electroanatomische mapping systeem. Manuele tussenkomst van een automatisch zoeken is mogelijk met behulp van de joystick of 3D Controller. Tot beëindiging van de aritmie leveren radiofrequentie-energie op specifieke locaties bestempeld als richtpunten, handmatig of automatisch geleid. De aritmie beëindigd en sinusritme is hersteld na onderbreking van de re-entry circuit (figuur 4C, 4D). Geen re-inductie door snelle atriale pacing bevestigt de afschaffing van de aritmie. <p class = "jove_content"> De veiligheid van het CGCI wordt geëvalueerd voor elk van de experimentele stappen.