Remote-Magnetic Navigation für präzise, ​​Echtzeit-Positionierung und Katheter Ablation in Cardiac Elektrophysiologie Procedures

Patienten, die Ablation von einer rechten oder linken Vorhof flattern Substrat unterzogen wurden aufgenommen (Tabelle 1). Die Anwesenheit von dekompensierter oder schwere systemische Erkrankung, Thrombus im linken Vorhof, waren Nierenversagen, Alter <18 Jahre, Body Mass Index> 40 und Schwangerschaft die Ausschlusskriterien. Dieses Protokoll ist Teil der anfänglichen Sicherheit und Durchführbarkeit Protokoll von der Institution für Forschung und Ethikkommission genehmigt. Keine Vorhofflimmern Verfahren wurden in diesem Protokoll enthalten. Alle Patienten gaben Einwilligung. Ein. Beschreibung der Robotic Magnetic Navigation System Der Katheter Guidance Steuer-und Imaging (CGCI) System beschäftigt acht leistungsstarke Elektromagnete eine äußerst agile Magnetfeld (0,16 Tesla) in einem effektiven Regelzone optimiert zu konzentrieren und enthalten das Magnetfeld nahezu vollständig innerhalb des magnetischen Kammer zu erzeugen. Die magnetische Kammer arbeitet geräuschlos, hat keinebewegliche Teile und kühlt die elektromagnetischen Spulen mit nicht-toxischen Mineralöl. Stromgeregelte Verstärker liefern den Strom an die magnetischen Spulen Kammer. Das System erzeugt magnetische Felder 10 bis 20 mal geringer Intensität als Kernspintomographie und keine magnetischen Felder erzeugt werden, wenn es nicht in der magnetischen Orientierung befindet. Die Magnetfeld-Generatoren liefern Drehmoment und zum Bewegen, Positionieren und Ausrichten der Spitze eines Katheters mit drei Permanentmagneten Pellets an seinem distalen Ende ausgestattet. Die Robotic System beinhaltet eine Bedienkonsole, die CGCI-Controller-Computer und eine motorisierte lineare Katheter Vorschiebemechanismus. Das System verwendet eine Standard-3-Achsen-Joystick, die verwendet werden, um das Magnetfeld zu drehen und manuell vorzuschieben oder zurückzuziehen Der Katheter wird. Ein 3D-Regler verwendet wird, um den Katheter in einem bildschirm-Richtung zu drücken. Die X-Ray C-Arm gedreht werden kann, extrahiert oder an der Bedienkonsole mit dem X-Ray Dialog. Die Operatiauf Konsole vereint die Anzeige des CGCI System elektroanatomischen Mapping-System, EP-Aufzeichnungssystem, intrakardialen Ultraschall (ICE) und X-Ray. Es ermöglicht die direkte Tastatur-und Maussteuerung über die elektroanatomischen Mapping-System und EP Recording-System. Typischerweise wird die Mitte des Bildschirms für die elektroanatomischen Mapping-System-Bildschirm und den CGCI Overlay Grafiken verwendet. 2. Patienten Vorbereitung Gib den Patienten an das Krankenhaus noch am selben Tag oder am Tag vor dem Eingriff. Übernachtung nüchternen Zustand erforderlich ist. Positionieren Sie den Patienten auf dem OP-Tisch, wo das Pflegepersonal cannulates einen peripheren intravenösen Katheter vor dem Eingriff. Außerhalb des magnetischen Kammer, erhält das medizinische Personal rechten und linken Vene femoralis Zugang unter Lokalanästhesie mit Lidocain. Platz in Hülle Einführbestecke der rechten und linken femoralis. Wir empfehlen Führung linken Vorhof Substraten unter Verwendung intracardIAC Echokardiographie, die Sonde durch einen 9 Französisch (Fr) eingeführt bleibt femoralis Hülle positioniert und in den rechten Vorhof. Für linken Vorhof Substrate, verwalten einen anfänglichen intravenöser Bolus und wiederholten Dosen von Heparin an die aktivierte Gerinnungszeit von 250-300 s zu halten. Verwalten eines initialen Bolus von 2 mg Midazolam durch kontinuierliche intravenöse Sedierung mit Propofol und intermittierende intravenöse Bolus Morphinhydrochlorid während des Verfahrens gefolgt. 3. Konventionelle elektrophysiologische Untersuchung Position Standard Katheter durch die Scheide Einführbestecke femoralis in den rechten Herzkammern für konventionelle diagnostische elektrophysiologische Untersuchung. Verwenden Durchleuchtung Führung während manuell Positionierung. Positionieren eines decapolar Katheter in die koronare Sinus und eine Schraube in-Katheter in den rechten Vorhof Scheidewand. Einführung eines speziellen lenkbaren Mantel mit 3 Elektroden entlang seinem distalen Endedurch die rechte Vena femoralis (Abbildung 1A) und legen Sie sie in die untere Hohlvene oder der unteren rechten Vorhof. Einführung eines 7 Fr magnetisiert Katheter in die Herzkammern durch die spezielle Hülle (1A, 1B). Führen Sie als Nächstes herkömmlichen Aufarbeitung des Arrhythmie-Mechanismus. Bei Bedarf (z. B. linken Vorhof Flattern Mechanismus) ist transseptalen Zugangs zum linken Atrium unter Verwendung einer transseptalen Hülle und kontinuierlicher Eisüberwachung. Für linke Vorhofflattern Verfahren auch platzieren eine multipolare Katheter in den linken Vorhof durch die transseptalen Punktion. 4. Vorbereitung für Remote-Navigation. Katheter, Mantel und Katheter Advancement Mechanismusbaugruppe Der motorisierte lineare Katheter Weiterentwicklung Mechanismus besteht aus einer sterilisierbar Einradtriebwerk und einem Motor-Basis. Es enthält auch eine Wegwerfhülle Clip und Beinhalterung (Abbildung 2A). Das Gerät fügt oder entfernens Katheter durchhängt. Montieren Sie den Mantel in den Clip und den Katheter in die Scheide und manuell voranzubringen es in den rechten / linken Vorhof. Letzteres wird durch den Mapping-System und Fluoroskopie bestätigt. Für linksatriale Substrate Position der Hülle in dem rechten Vorhof in der Nähe des Vorhofscheidewand. Als nächstes steckt Katheters Welle zwischen den Rollen des Einradtriebwerk durch Zurückziehen auf den Daumen Hebel. Die X-Ray C-Arm wird ihre operative Position innerhalb des magnetischen Kammer bewegt. Patiententisch ist inzwischen zum Lokalisieren des Thorax im Magnetfeld. Der Bediener verlässt den OP-Saal und übernimmt die Kontrolle von der Bedienkonsole. The Magnetic Katheter und die spezielle Hülle mit Elektroden werden nun auf die Mitte Bildschirm angezeigt. Alle CGCI und elektroanatomischen Mapping-System Betriebsfunktionen sind an der CGCI Betrieb Console. 5. Remote-Navigation und Mapping Führen Katheter Kontakt Kalibrierung der elektrischen Kopplung Index-System. Maximale und minimale Berührung Werte werden auf dem Bedienfeld eingestellt. Volle Integration mit dem elektroanatomischen Mapping-System und einer Closed-Loop-Servo-System ermöglichen Remote-Navigation und 3D-geometrische Rekonstruktion der rechten / linken Herzkammern, die das Verfahren mit minimalem Röntgenaufnahme weiterhin erlaubt. Verwenden eines rechten 3D-Controller, um den Katheter an spezifische Stellen steuern innerhalb des rechten / linken Vorhof durch Ändern der Richtung des Magnetfeldes (2B). Eine gelbe magnetischen Pfeil zeigt die Richtung des Magnetfeldes. Verwenden Sie einen linken 3-Achsen-Joystick, um die Menge des Katheters schlaff (2C) zu steuern. Die motorisierte Vorrichtung zu dem Bein des Patienten platziert ermöglicht das Hinzufügen und das Zurückziehen des Katheters Durchhang (Abbildung 2A). Rasche Veränderungen in der magnetischen Feldstärke, direktion und Gradienten Ausbeute Push / Pull und / oder Drehmoment (bend) Bewegungen in den distalen Teil des Katheters. Echtzeit-Fernnavigations basiert auf Feldvektor Anpassungen und anschließender Reaktion in der Spitze des Katheters bestimmt. Ein magnetisches Symbol zeigt die Spule Leistungswerte als Farben. Grün zeigt einen starken positiven Bereich, und Rot zeigt einen stark negativen Bereich (Abbildung 3). Die Katheterspitze ist parallel zu der Richtung des Vektors der magnetischen Flußdichte ausgerichtet. Die Magnetfeldgradienten für Kraftregelung des Katheters erzeugten bis 0.7T/meter mit einem maximalen senkrechten Kraft von 25 g ausgeübt werden. Führen geometrischen Punkt Akquisitionen aus den 4 Pole des magnetisierten Katheter während langsam den Katheter rund um die Vorhofkammern. Ein 3D-Rekonstruktion EAM kann nach wenigen Minuten (3A, 3B) erhalten werden. Remote-Navigation mit dem lenkbaren Mantel in den rechten Vorhof positioniert ermöglicht rEACHING die rechte untere Lungenvene entweder direkt Ablenken des Katheters beim Überschreiten der Vorhofscheidewand oder nachdem er eine Schleife in der gegenüberliegenden Wand und zeigt den Katheter in Richtung der rechten unteren Lungenvene. Generieren Sie Aktivierungsschlüssel, Spannungs-und ersten post-Stimulationsintervall Karten, die reentrant Schaltung (4A, 4B) zu charakterisieren. Identifizieren Ablation Ziele und lokalisieren sie auf der 3D-Geometrie. 6. Ablation. Manuelle und automatisierte Katheter Positionierung in den Ziel-Websites In Automated Magnetic Guidance-Modus kann der Bediener automatisch den Katheter führen, um spezifische Zielvorgaben durch Doppelklick auf eine elektroanatomischen Mapping-System-Label. Dies stellt ein wesentliches Merkmal, um Remote-und automatischen Ablationslinien erstellen. Für jedes einzelne Ziel und mit dem CGCI System, das in dem automatischen Modus, fahren des Katheters an den Zielpunkten (4C). Im automatischen Modus, zeigt das System eine Targeting-Dialog. Dies zeigt das beabsichtigte Ziel, Reichweite, Zeit-und Targeting-Suche Status. Genauigkeit positioniert automatisch den Katheter auf dem Ziel wird auch durch die Entfernung der letzten Position des Katheters zu dem anfänglichen manuellen Positionierung gemessen. Der Abstand wird in mm gemessen und als signifikant angesehen, wenn es größer als 3 mm. Katheter Navigation Genauigkeit erfordert über das Feld-Skalierung Werkzeug der elektroanatomischen Mapping-System. Manuelles Eingreifen einer automatischen Suche ist mit dem Joystick oder 3D-Controller möglich. Zur Beendigung der Arrhythmie liefern Radiofrequenz-Energie auf bestimmte Websites als Zielpunkte beschriftet, entweder manuell oder automatisch geführt. Die Arrhythmie beendet und Sinusrhythmus bei Unterbrechung der einspringenden Schaltung (4C, 4D) wiederhergestellt. Nr. Re-Induktion durch schnellen atrialen Stimulation bestätigt die Abschaffung der Arrhythmie. <p class = "jove_content"> Die Sicherheit des CGCI ist für jede der experimentellen Schritte ausgewertet.