心臓電気生理学プロシージャでの正確なリアルタイムカテーテルポジショニングとアブレーション用のリモート磁気ナビゲーション

右または左心房のフラッター基板のアブレーションを受けた患者は、（ 表1）を含めた。左心房内血栓代償または重度の全身性疾患、腎不全、年齢<18歳、体格指数> 40と妊娠の存在は除外基準だった。このプロトコルは、研究所研究倫理委員会によって承認され、初期の安全性と実現可能性プロトコルの一部です。いいえ心房細動の手順は、このプロトコルに含まれていなかった。すべての患者は、インフォームドコンセントを与えた。 1。ロボットマグネティックナビゲーションシステムの説明カテーテル誘導制御とイメージング（CGCI）システムは、磁気チャンバ内でほぼ完全に磁場を集中し、含まれて最適化された効果的な制御エリア内の高いアジャイル磁場（〜0.16テスラ）を生成する8強力な電磁石を採用しています。磁性チャンバーは静かに動作、全く持っていません可動部品と非毒性の鉱油との電磁​​石コイルを冷却する。電流規制アンプは磁気室コイルに電力を供給します。システムは、磁気共鳴イメージングより強度の10〜20倍少ない磁界を生成し、それが磁気誘導モードでないときに磁場が生成されない。磁界発生器は、動いて位置決めし、その遠位端に取り付けられた永久磁石3のペレットを備えたカテーテルの先端を導くためのトルクと力を提供する。 ロボットシステムは、操作コンソール、CGCIコントローラコンピュータと電動リニアカテーテル進歩機構を含む。システムは、磁場を回転させ、手動でカテーテルを前進または後退させるように使用される標準的な3軸ジョイスティックを使用しています。 3Dコントローラは、任意の画面指向の方向にカテーテルをプッシュするために使用されます。 X線Cアームを回転させること、またはX線]ダイアログボックスを使用して操作コンソールで抽出することができる。 OperatiコンソールでCGCIシステム、電気解剖学的マッピングシステム、EP記録システム、心臓内超音波（ICE）と、X線の表示を統一する。これは、直接キーボードと電気解剖学的マッピングシステムとEP記録システム上でマウス制御することができます。典型的には、中央の画面は電気解剖学的マッピング·システム画面とCGCIオーバーレイ·グラフィックスのために使用される。 2。患者の準備病院同日またはプロシージャ前日に患者を認める。一晩の絶食状態が必要である。 看護スタッフは、プロシージャの前に末梢静脈カテーテルをcannulates操作テーブル、上に患者を置きます。 磁気室の外では、医療スタッフはリドカインで局所麻酔下左右の大腿静脈へのアクセスを取得します。左右の大腿静脈にシースイントロデューサを配置します。私たちは、イントラを使って左心房基質を導くお勧め9フランス語（FR）を介して導入されているプローブIAC心エコー検査は、大腿静脈シースを左と右心房に配置。 左心房基質の場合は、250から300秒の活性化凝固時間を維持するために、初期の静脈内ボーラス投与とヘパリンの反復投与を投与。 手続き中に連続静脈プロポフォール鎮静および塩酸モルヒネの間欠静脈内ボーラスに続いミダゾラム2mgの最初のボーラスを管理します。 3。従来の電気生理学的研究従来の診断電気生理学的研究のために右心室内に大腿シースイントロデューサを通して標準カテーテルを置きます。手動ポジショニング中に透視ガイダンスを使用してください。 冠状静脈洞にdecapolarカテーテルを置き、ねじの右心房中隔にカテーテル。 その先端部に沿って3電極を有する特殊な操縦シースを紹介右大腿静脈から（ 図1A）と下大静脈または下の右心房に配置します。 特殊シース（ 図1A、1B）を介して心臓の室に7神父磁化カテーテルをご紹介します。次に、不整脈機構従来の作業を実行します。 必要であれば（例えば左心房のフラッター機構）、左心房へのトランス隔アクセスは経中隔シースおよび連続ICEモニタを使用して達成される。左心房粗動の手順についても経中隔穿刺を通して左心房に多極カテーテルを配置。 4。リモートナビゲーションの準備。カテーテル、シース、及びカテーテル振興機構アセンブリ電動式リニアカテーテルの前進機構は、滅菌可能な車輪駆動ギアボックスとモータベースから構成される。それはまた、使い捨て鞘クリップ脚マウント（ 図2A）を含む。デバイスを追加または削除するSカテーテルたるみ。 クリップ内シースをマウントし、シースにカテーテルを挿入して、手動で左/右心房にそれを進める。後者は、マッピング·システムおよび透視によって確認された。左心房基質位置心房中隔に近接して右心房にシース用。 親指レバーを引き戻すことによって輪駆動ギアボックスのローラ間次に、場所カテーテルのシャフト。 X線C-アームは、磁気チャンバ内にその動作位置に移動される。患者のテーブルは、現在の磁場の中に胸部をローカライズするために前進させられる。 オペレータは、手術室を出て、操作コンソールから制御します。 磁気カテーテルの電極を持つ特殊シースは今画面中央に表示されています。すべてCGCIと電気解剖学的マッピングシステムの運用機能がCGCI操作コンソールで入手できます。 5。リモートGPSナビゲーションnおよびマッピング電気的結合指標システムのカテーテル接触校正を実行します。最大値と最小接触値がコントロールパネルで設定されています。 電気解剖学的マッピングシステムと閉ループサーボシステムとの完全な統合は、リモートナビゲーションおよび手順は、最小限のX線被ばくを続行することができます左/右心室の3次元幾何学的再建を可能にする。 磁場（ 図2B）の方向を変更することで、左/右心房内の特定の部位にカテーテルを操縦するために右手の3Dコントローラを使用してください。黄色の磁気矢印は磁場の方向を示している。カテーテルたるみ（ 図2C）の量を制御するために左手3軸ジョイスティックを使用してください。患者の脚に置か電動デバイスは、カテーテルたるみの加算と引き込み（ 図2A）を可能にします。 磁場の大きさ、悲惨なの急速な変化カテーテルの遠位部にction、そして勾配収量プッシュ/プル、及び/又はトルク（曲がり）の動き。リアルタイム遠隔ナビゲーションは電場ベクトルの調整とカテーテルの先端に続く応答に基づいて評価される。磁気アイコンは色としてのコイル電力値が表示されます。グリーンは強い正のフィールドを示し、赤は強い負のフィールド（ 図3）を示します。 カテーテル先端は、磁束密度のベクトル方向に平行に整列される。カテーテルの力制御のために生成される磁場勾配は25グラムの最大作用する垂直力で、0.7T/meterまでである。 徐々にすべての心房室の周りカテーテルを動かしながら磁化カテーテルの4極から幾何ポイント買収を実行します。 3D再構成EAMは、数分（ 図3A、3B）の後に得ることができる。 右心房内に配置操縦シースを使用したリモートナビゲーションをrすることができます直接心房中隔を横断際または反対側の壁にループを行った後、カテーテルを偏向し、右肺静脈に向けてカテーテルを指すことによって右肺静脈をeaching。 リエントラント回路（ 図4A、4B）を特徴づけるために活性化、電圧と第​​1ポストペーシング間隔マップを生成します。アブレーションターゲットを識別し、3Dジオメトリ上にローカライズ。 6。アブレーション。標的部位の手動および自動カテーテルポジショニング自動化された磁気誘導モードでは、オペレータは、自動的に電気解剖学的マッピングシステムのラベルをダブルクリックして特定のターゲットにカテーテルを導くことができる。これは、リモートおよび自動アブレーションラインを作成するための基本的な特徴を表している。 個々のターゲットに対してと自動モードでCGCIのシステム動作と、（ 図4Cターゲットポイントにカテーテルを駆動）。自動モードでは、システムはターゲットダイアログが表示されます。これは意図された目標、範囲、時間と標的探索の状態を示します。 自動的にターゲットにカテーテルを配置する精度が、初期の手動位置決めカテーテルの最終位置までの距離によって測定される。距離はmm単位で測定され、より大きい3ミリメートル場合に有意であると考えています。カテーテルナビゲーション精度が電気解剖学的マッピングシステムの分野スケーリングツールを使用する必要があります。 自動検索の手動介入はジョイスティックや3Dコントローラを使用することにより可能です。 不整脈を終了するには、手動または自動で誘導、目標点としてラベル特定のサイトへの無線周波数エネルギーを提供します。不整脈は終了し、洞調律がリエントラント回路（ 図4C、4D）の中断により復元されます。速い心房ペーシングによっていいえ再誘導は不整脈の除去を確認していません。 <p clas秒= "jove_content"> CGCIシステムの安全性は実験段階のそれぞれについて評価される。