이 프로토콜은 얇은 폼 팩터를 가진 부드러운 공압 액추에이터 및 로봇의 신속한 제조 방법을 설명합니다. 제조 방법은 열가소성 폴리 우레탄 (TPU) 시트의 적층과 액추에이터와 로봇을 형성하는 2 차원 패턴의 레이저 절단 / 용접으로 시작합니다.