Questo protocollo fornisce un elenco dettagliato dei passaggi da eseguire per la produzione, il controllo e la valutazione delle prestazioni di arrampicata di un robot morbido ispirato al geco.
Questo protocollo presenta un metodo per la produzione, il controllo e la valutazione delle prestazioni di un robot morbido che può salire superfici piane inclinate con pendenze fino a 84 gradi. Il metodo di produzione è valido per gli attuatori di piegatura pneunet veloce in generale e potrebbe, pertanto, essere interessante per i nuovi arrivati nel campo della produzione di attuatori. Il controllo del robot si ottiene attraverso una scatola di controllo pneumatica in grado di fornire pressioni arbitrarie e può essere costruita solo utilizzando componenti acquistati, una fresa laser e un ferro da saldatura. Per le prestazioni di camminata del robot, la calibrazione pressione-angolo svolge un ruolo cruciale. Pertanto, viene presentato un metodo semi-automatico per la calibrazione pressione-angolo. Con pendenze elevate (> 70 gradi), il robot non è più in grado di fissarsi in modo affidabile al piano a piedi. Pertanto, il modello di andatura viene modificato per garantire che i piedi possono essere fissati sul piano a piedi.
L’interazione tra esseri umani e macchine si sta avvicinando sempre di più. La crescente densità di robot nelle aziende e nelle famiglie pone nuove sfide per la tecnologia dei robot. Spesso, i pericoli sono esclusi dai metodi di separazione, ma in molte aree, soprattutto nelle famiglie, questa non è una soluzione soddisfacente. La robotica morbida affronta questo problema utilizzando le proprietà dei materiali morbidi e delle strutture per sviluppare nuovi tipi di macchine che si comportano come organismiviventi 1, motivo per cui i robot morbidi sono spesso ispirati ai modelli biologici2. La maggior parte dei robot morbidi può essere classificata in due tipi diversi: robot mobili e robot progettati per afferrare e manipolare3. Per i robot mobili morbidi, i principi tipici della locomozione sono strisciare, camminare, correre, saltare, volare e nuotare4. Un altro campo interessante di applicazione per i robot morbidi è l’arrampicata – una combinazione di locomozione e adesione5. Le macchine morbide sono molto robuste e non possono danneggiare l’ambiente circostante a causa della loro morbidezza. Questa caratteristica predestines questa classe di robot per l’arrampicata, in quanto possono facilmente sopravvivere a una caduta. Di conseguenza, la letteratura offre diversi esempi di robot morbidi in grado di salire6,7,8.
L’obiettivo di questo protocollo è quello di fornire un metodo per produrre, controllare e valutare le prestazioni di un robot morbido di arrampicata di ispirazione geco9. Il suo design si basa sull’uso di attuatori di piegatura morbida pneunetveloce 10 in elastomero. Tuttavia, potrebbe essere utilizzato anche un altro disegno e/o materiale dell’attuatore morbido. La letteratura offre una vasta gamma di diversi disegni di attuatori morbidi11 e materiali adatti12. Il metodo di produzione presentato è simile ai metodiesistenti 13 ma include alcune modifiche che si tras risultatono una maggiore ripetibilità e robustezza, almeno nel caso del robot da arrampicata morbida9. Il metodo è valido per gli attuatori di piegatura pneunet veloce in generale e potrebbe, pertanto, essere interessante per i nuovi arrivati nel campo della produzione di attuatori.
Per il controllo dei robot morbidi azionati pneumatici, la letteratura fornisce diverse soluzioni. Si va da schede di controllo a basso costo e facili dareplicare 13 a schede potenti ma piùcomplesse 14, che non possono essere ricostruite senza strumenti speciali. Qui, viene fornita una breve descrizione per la costruzione di una scatola di controllo pneumatica utilizzando solo una fresa laser e un ferro da saldatura. La scatola di controllo consente la fornitura di qualsiasi pressione e offre feedback sensoriali in tempo reale, che è particolarmente importante per le applicazioni robotiche. Tuttavia, può essere utilizzato anche per molte altre applicazioni.
Il protocollo presentato include molti aspetti diversi legati al robot morbido rampicante di Ref.9, tra cui la produzione, il controllo, la calibrazione e la valutazione delle prestazioni. Di seguito, i pro e i contro derivanti dal protocollo sono discussi e strutturati in base agli aspetti sopra menzionati.
Il metodo di produzione presentato è fortemente basato sulla letteratura esistente10,13. Una differenza sostanziale è la progettazione dell’attuatore. Per unire i singoli arti, le guide a coda di colomba vengono inserite nei punti appropriati, come illustrato nella <a0/ Figura 21 . Questo si traduce in una connessione molto più precisa e robusta tra gli arti rispetto al precedente design del robot8. Inoltre, i tubi di alimentazione sono incorporati nella parte inferiore degli attuatori. Questo design integrato permette alle aspiratorie di essere fornite con il vuoto e allo stesso tempo rende lo strato inferiore non più allungabile, il che aumenta significativamente le prestazioni dell’attuatore. Un’altra differenza rispetto alla procedura descritta nella letteratura è che l’elastomero misto viene evacuato solo una volta (immediatamente dopo la miscelazione). Molte fonti raccomandano di evacuare l’elastomero due volte: una volta dopo la miscelazione e una volta dopo è stato riempito nello stampo. Può succedere che l’aria rimanga intrappolata in spazi molto piccoli. Nella camera a vuoto, quest’aria si espande e nel migliore dei casi sale in superficie. Spesso, tuttavia, queste bolle d’aria rimangono bloccate sulla loro strada, creando buchi spiacevoli nella colata finita. In questo caso, è necessario prendere una decisione in base a ciò che è più importante: contorni perfetti sul lato inferiore della parte di base o il minimo rischio possibile di produrre un attuatore non funzionale (cfr Figura supplementare 2). In questo protocollo, non viene eseguita alcuna seconda evacuazione. Nella procedura presentata, l’altezza della parte inferiore può variare in quanto viene riempita manualmente e, a differenza della parte di base, non vi è alcuna possibilità di tagliarla ad un’altezza uniforme dopo la stagionatura. Per garantire che l’altezza della parte inferiore sia il più uniforme possibile, si consiglia di utilizzare una siringa quando si riempie lo stampo della parte inferiore e di misurare il volume versato. Tuttavia, a seconda di quanto tempo è trascorso dalla miscelazione, le proprietà di flusso dell’elastomero cambiano in modo significativo. Pertanto, si consiglia di utilizzare sempre elastomer appena miscelato. Unire la base e la parte inferiore dell’attuatore comporta la più grande incertezza di processo. Se il bagno di elastomero è troppo alto, il canale d’aria tra le camere sarà molto probabilmente coperto pure. Quindi, l’attuatore non è più utilizzabile. Se il bagno di elastomero è troppo basso, il labbro di tenuta non può essere coperto nella sua intera circonferenza e l’attuatore perderebbe. Pertanto, ci vuole una certa quantità di pratica per dosare correttamente il bagno di elastomero. Importante per l’unione in generale è una superficie di giunzione senza grassi. Se la superficie di giunzione è troppo contaminata, l’attuatore finito può delaminare. Pertanto, è essenziale assicurarsi che le parti siano toccate solo su superfici che non devono essere unite. Una delle principali limitazioni del metodo di produzione è il numero di pezzi da realizzare. La produzione di un singolo attuatore richiede almeno due ore in totale. Anche se è possibile lavorare con diversi stampi in parallelo, più di quattro non è raccomandabile a causa di vincoli di tempo. La vita in vaso dell’elastomero è troppo breve per poter riempire ancora più stampi. Inoltre, gli stampi stampati in 3D possono resistere solo a un numero limitato di cicli di produzione (circa 10-20) prima che diventino molto deformati o si rompano. Un’ulteriore limitazione è l’incertezza del processo già discussa. Poiché quasi tutti i passaggi del processo vengono eseguiti manualmente, ogni attuatore è un po ‘diverso. Questo può portare a due robot che sono identici nella costruzione, ma mostrano due comportamenti molto diversi.
Con la casella di controllo, viene fornito un metodo per controllare il robot. Tuttavia, per ogni sistema pneumatico, i miglioramenti di controllo dello script “Code/arduino_p_ctr.ino” devono essere determinati singolarmente. Questo non è coperto nel protocollo. Tuttavia, la “modalità di riferimento della pressione” della scatola di controllo consente una gestione giocosa del robot, in modo che l’ottimizzazione del controller possa essere effettuata senza scrivere diversi script. Un’altra limitazione della scatola di controllo è il suo costo in quanto il materiale costa circa 7000 USD in totale. La letteratura11 offre un’istruzione di costruzione per una scatola di controllo che costa solo circa 900 USD e con alcuni aggiornamenti potrebbe anche essere utilizzato per far funzionare il robot.
Fondamentale per la calibrazione dei singoli attuatori è la scelta della procedura di calibrazione. La figura supplementare 22 mostra il corso qualitativo dei riferimenti di pressione nel tempo per quattro diverse procedure e la figura supplementare 23 mostra le curve di pressione dell’angolo risultanti. Come si può vedere in quest’ultimo, ogni metodo di calibrazione si traduce in una diversa curva angolo-pressione. Ciò dimostra che la relazione tra pressione e angolo dipende fortemente dal carico che agisce sull’attuatore. Pertanto, la procedura di calibrazione deve riflettere il caso di carico reale nel miglior modo possibile. Di conseguenza, è necessario adattare la procedura di taratura alle condizioni operative reali per quanto possibile. Le migliori prestazioni di marcia si ottengono con la procedura di calibrazione 4. Tuttavia, come si può vedere nella figura 3B, le pose successive nella serie non sono completamente simmetriche, che è un indicatore per il potenziale di miglioramento nella calibrazione.
Critico per il sistema di misura è l’assemblaggio dei marcatori visivi15 nella Sezione 10. Poiché non possono essere montati direttamente nei punti desiderati (perché i tubi interferiscono), i punti misurati devono essere spostati artificialmente. Particolare attenzione deve essere presa quando si determina questo vettore di offset (in coordinate pixel della fotocamera); in caso contrario, l’intera misurazione avrà errori sistematici significativi. È inoltre necessario assicurarsi che i tag non si spostano con il tempo. In questo caso, ad esempio, a causa di una caduta del robot, il tag corrispondente deve essere rimontato nello stesso punto. In ogni caso, si dovrebbe verificare regolarmente se il sistema di misurazione produce ancora una produzione affidabile.
Il fattore limitante nell’esperimento è la fissazione dei piedi. Per poter scalare inclinazioni ancora più ripide, il meccanismo di fissazione deve essere riconsiderato. Attualmente, il robot non è in grado di spingere attivamente i piedi contro il piano di camminata, e per le alte pendenze, la forza normale causata dalla gravità è troppo piccola per portare le coppe di aspirazione abbastanza vicine al piano a piedi per garantire un’aspirazione affidabile.
Il metodo di produzione presentato può essere trasferito a qualsiasi attuatore di elastomeri fluidi e potrebbe, pertanto, essere interessante per le applicazioni future. La scatola di controllo presentata consente il controllo di qualsiasi sistema pneumatico costituito da sei singoli attuatori (espandibili fino a otto), comprese le piattaforme robotiche in quanto richiedono un feedback sensoriale rapido. Pertanto, potrebbe essere utilizzato come piattaforma universale per testare e controllare i futuri robot. Infine, il metodo di calibrazione presentato può essere, in linea di principio, per qualsiasi sistema pneumatico controllato in avanzamento. In sintesi, tutti i metodi presentati sono universali all’interno dell’ambito discusso.
The authors have nothing to disclose.
Gli autori amano ringraziare Fynn Knudsen, Aravinda Bhari e Jacob Muchynski per le discussioni utili e l’ispirazione.
3D Printer | Formlabs | Form 2 | |
acrylic glass plate with two holes | – | for casting, see Supplementary | |
acrylic glass back panel | – | see Supplementary | |
acrylic glass bottom panel | – | see Supplementary | |
acrylic glass front panel | – | see Supplementary | |
acrylic glass side panel | – | see Supplementary | |
acrylic glass top panel | – | see Supplementary | |
Arduino Nano | Arduino | A000005 | |
Allan Key 1mm | available in every workshop | ||
BeagleBone Black | beagleboard | BBB01-SC-505 | |
butterfly cannula | B. Braun Melsungen AG | 5039573 | |
clamp 1 for measurement system | – | see Supplementary | |
Clamp 2 for measurement system | – | see Supplementary | |
cutter knife | available in every workshop | ||
direct acting solenoid valves | Norgren | EXCEL22 DM/49/MDZ83J/T4 | |
elastomer | Wacker Chemie | ELASTOSIL M4601 | |
frame measurement system part 1 | – | see Supplementary | |
frame measurement system part 2 | – | see Supplementary | |
laser cutter | Trotec | SP500 | |
LED | RND COMPONENTS | RND 210-00013 | |
LCD | JOY-IT | SBC-LCD16X2 | |
mould bottom part leg | – | see Supplementary | |
mould bottom part torso 1 | – | see Supplementary | |
mould bottom part torso 2 | – | see Supplementary | |
mould leg 1 | – | see Supplementary | |
mould leg 2 | – | see Supplementary | |
mould torso 1 | – | see Supplementary | |
mould torso 2 | – | see Supplementary | |
oven | Binder | ED 115 | |
Plastic Cup | available in every supermarket | ||
Plastic syringe | available in every pharmacy | ||
poster panel | Net-xpress.de (distributor) | 10620232 | as walking plane |
Potentiometer | VISHAY | P16NM103MAB15 | |
Power Supply | Pulse Dimension | CPS20.241-C1 | |
pressure sensor | Honeywell | SSCDANN150PG2A5 | |
Pressure Source | EINHELL | 4020600 | |
proportional valves | Festo | MPYE-5-1/8-LF-010-B | 6x |
Raspberry Pi | RASPBERRY PI | RASPBERRY PI 3B+ | |
Raspberry Pi Cam | RASPBERRY PI | RASPBERRY PI CAMERA V2.1 | |
resin | formlabs | grey resin 1l | |
screw clamps | VELLEMAN | 3935-12 | |
silicon tube 2mm | Festo | PUN-H-2X0,4-NT | for connecting robot to control box |
silicone Tube 2.5mm | Schlauch24 | n/a | for supply tube inlet (https://www.ebay.de/itm/281761715815) |
Switches | MIYAMA | MS 165 | |
ultrasonic bath | RND LAB | 605-00034 | |
UV chamber | formlabs | Form Cure | |
Vacuum chamber + pump | COPALTEC | PURE PERFEKTION | |
weight scale | KERN-SOHN | PCB 2500-2 | min. resolution 1g |