本稿では,電気静水圧アクチュエータ(EHA)の電気的および油圧的故障を検出するために,正規化最小平均二乗法(NLMS)アルゴリズムに基づく適応フィルタと回転速度推定法を紹介する.上記手法の有効性と実現可能性をシミュレーションや実験により検証します。