유도 된 식물 성장을위한 로봇 감지 및 자극 제공

1. 식물종 선정 절차 참고 : 이 프로토콜은 등반과 관련된 식물 행동, 빛에 대한 방향 성 반응 및 특정 계절, 위치 및 실험 조건에서 식물의 건강과 생존에 중점을 둡니다. 성장 팁에 UV-A 및 청색광 (340-500 nm)을 향해 강한 긍정적 인 광도 15,16을 표시하는 것으로 알려진 식물 종을 선택하십시오. 와인더인 종을 선택하면, 원주17 거동이 발음되고 성장 팁에는 특정 실험 조건에서 사용되는 기계적 지지주위를 감을 수 있을 만큼 충분히 큰 진폭의 헬리컬 궤적을 갖는다. 선택한 와인더가 나타내는 트위닝18 동작은 실험에 존재하는 환경과 영양소 조건을 용인해야 하며 최대 45°의 경사각도로 기계적 지지대를 견지해야 합니다. 실험 조건에서 안정적으로 빠르게 성장할 수 있는 종을 선택하며, 평균 성장 속도는 하루에 약 5cm 이상이며, 가능하면 바람직하게는 더 빠릅니다. 현재 시즌 및 지리적 위치에 필요한 동작을 표시할 종을 선택합니다. 종은 실험 설정에 존재할 환경 매개 변수의 범위를 견딜 수 있는지 확인합니다. 식물은 녹색 빛의 부재와 가시 스펙트럼 (400-700 nm) 외부 빛의 부재를 용납해야한다. 식물은 또한 약 27 °C에서 유지 온도의 현재 변동뿐만 아니라 습도와 급수의 현재 변동을 용납해야한다. 2. 로봇 조건 및 디자인 단일 보드 컴퓨터(그림 1 및 그림 2참조)를 사용하여 모듈식 기계 지원에 통합된 분산 노드로 로봇 기능을 구성합니다. 각 동일한 로봇 노드가 자체 동작을 제어하고 실행할 수 있는지 확인합니다. 식물에 대한 자극의 로봇 제공을 위해, 실험의 각 부분에 필요한 방향과 방향에서 광트로성 반응을 트리거하는 강도로 제어 가능한 간격으로 식물에 청색광(400-500 nm)을 제공하십시오. . 적색-청색(RGB) 발광 다이오드(LED) 또는 절연된 파란색 LED를 선택합니다. 두 경우 모두 최대 배출량 = 465 nm의 파란색 다이오드가 있는 LED를 포함합니다. 로봇의 정확한 조건에서 그룹으로 모여 설정된 LED를 선택하여 실험 설정에서 테스트된 각 방향에서 필요한 광도 레벨을 유지할 수 있다. 테스트 중인 각 방향에 대해, 단일 로봇의 LED에 있는 블루 다이오드가 활용로봇 인클로저에 위치할 때 과열 없이 약 30루멘의 광강도 수준을 종합적으로 유지할 수 있는지 확인합니다. 열 방출 전략. 선택한 LED의 시야각은 약 120°여야 합니다.참고: 예를 들어, 방향당 3개의 LED를 사용하는 로봇에서 마이크로 컨트롤러가 활성화된 강도 조절을 통해 블루 다이오드가 최대 광강도 Φ = 15루멘으로 방출되는 경우 과열 없이 최대 65%를 유지할 수 있어야 합니다.) 필요한 밝기에 따라 전원 공급 장치를 조절하는 LED 드라이버를 통해 LED를 로봇의 단일 보드 컴퓨터에 인터페이스합니다. 각 LED 또는 설정에서 테스트중인 각 방향을 제공하는 LED 그룹의 개별 제어를 활성화합니다. 플랜트 성장 팁의 근접성을 위한 감지 절차(그림 3B참조)를 위해 적외선 근접(IR-proximity) 센서의 처리된 판독값을 사용하여 테스트된 각 방향에서 접근하는 식물의 존재를 안정적으로 자율적으로 감지합니다. 설정에 있습니다. 방해받지 않는 환경에서 테스트한 대로 식물이 접근하는 방향의 중심 축에 수직으로 배열될 때 선택한 식물 종의 성장 팁을 정기적으로 감지하는 IR 근접 센서를 선택합니다. 그림 3A에서 수평 축에 ‘07.04.16’이라고 표시된 타임스탬프에서 시작하여 5cm 의 거리에서 시작하여 성공적으로 감지가 이루어지도록 합니다. 각 IR 근접 센서를 로봇의 단일 보드 컴퓨터에 인터페이스하고 가중 산술 평균 접근 방식을 구현하여 센서 판독값을 5cm 이내로 측정하여 식물이 존재하는지 여부를 결정합니다. 검출에 사용되는 최종 평균 중량의 20%를 제공합니다. 선택한 IR 근접 센서가 선택한 종의 광 구동 거동을 방해할 수 있는 임계 파장을 방출하지 않도록 합니다. 분광계에서 측정한 센서의 IR 소스로부터 5mm 를 초과하는 거리에 800nm 미만의 센서에서 방출되는 파장이 존재하지 않도록 하십시오. 각 로봇이 자신의 지역에서 진행되는 부분을 자율적으로 관리할 수 있도록 로봇 세트에 실험 기능을 분배합니다. 테스트 중인 각 플랜트 성장 방향에 따라 로봇의 광 자극 및 감지 기능 제공을 정렬합니다. 무선 로컬 영역 네트워크(WLAN)가 활성화된 단일 보드 컴퓨터 주위에 각 로봇을 구성합니다. 맞춤형 인쇄 회로 기판(PCB)을 통해 컴퓨터를 센서 및 액추에이터에 인터페이스합니다. 배터리 백업을 통해 각 로봇에 개별적으로 전원을 공급합니다. 위의 요구 사항에 따라 접근 플랜트에 대한 테스트 중인 방향당 IR 근접 센서 1개를 포함합니다. 접근 하는 식물에 대 한 테스트 방향 당 위의 블루 라이트 요구 사항을 제공 하는 충분 한 LED를 포함 합니다. 파란색 LED대신 RGB LED를 사용하는 경우, 파란색 다이오드가 사용되지 않을 때 는 선택적으로 적색 다이오드에서 방출을 사용하도록 설정하여 아래에 설명된 적색 광도 전달을 보강합니다(광합성 지원을 통한 식물 건강). 특정 간격으로 로봇에서 적색광이 방출되는 경우 녹색 밴드(즉, 550nm 이하) 또는 원빨간색 밴드(즉, 700nm 이상)와 겹치는 임계 파장이 없는 최대 625-650nm에서 최대 방출이 있는 빨간색 다이오드를 사용합니다. 빨간색 다이오드가 파란색 다이오드보다 높은 열 수준을 생성하지 않도록 하십시오. 로봇 간의 로컬 큐를 가능하게 하는 하드웨어를 포함합니다. 광 방출 상태를 모니터링하기 위해 인접 로봇의 각 방향에 대한 광 저항기(즉, 광 의존적 저항기 또는 LDR)를 포함합니다. 또는 WLAN을 통해 로컬 이웃의 상태를 알수 있습니다. 선택한 블루 다이오드 및 활용 로봇 인클로저의 조건에 따라 열을 방출하는 하드웨어를 포함합니다. 알루미늄 방열판, 로봇 케이스 인클로저의 통풍구 및 팬을 조합하여 실행합니다. 단일 보드 컴퓨터 또는 보조 PCB의 디지털 온도 센서로 팬을 활성화합니다. 로봇 부품을 구성하여 관련 방향이 균일하게 정비되도록 합니다. 블루 다이오드를 배치하여 식물이 접근할 수 있는 각 방향에 동등한 광강도를 분배합니다(즉, 로봇의 하반부에 부착된 기계적 지지로부터 2.5단계 참조). 로봇 케이스의 각 다이오드의 중심축이 각 축의 60° 이내가 되도록 기계적 지지축을 지원하여 로봇 케이스에 의해 차단되지 않도록 배치한다. IR 근접 센서는 각각의 접근 방향에 대해 동등하게 배치합니다(즉, 로봇의 하반부에 부착된 기계적 지지대에서 2.5단계 참조). 각 IR 근접 센서는 로봇과 서비스 중인 기계지지사이의 부착점 의 1cm 이내로 위치하고, 시야각이 지지축과 평행하도록 방향을 정합니다. 로봇 케이스에 의해 방사체와 수신기가 차단되지 않았는지 확인합니다. 설치 에서 인접 로봇을 향한 각 방향에 대해 로컬 통신을 위한 모든 포토 레지스트를 배치합니다(즉, 로봇에 부착된 모든 기계적 지지대에서 2.5 참조). 각 포토레지스트의 중심축이 지지축의 45° 이내가 되도록 방향을 정하고, 로봇 케이스에 의해 차단되지 않도록 위치한다. 단일 보드 컴퓨터로 모든 구성 요소를 어셈블합니다(그림 2의블록 다이어그램 참조). 조립 후 유지 보수를 위해 컴퓨터에 쉽게 액세스할 수 있는지 확인합니다. 펄스 폭 변조를 사용하여 LED 드라이버를 통해 컴퓨터에 LED를 인터페이스합니다. LED와 케이스 또는 방열판 사이에 고정된 기계적 연결을 사용하고 LED와 컴퓨터 간에 기계적으로 제한되지 않은 연결을 사용합니다. 범용 입력/출력 헤더 핀을 사용하여 선형 레귤레이터(즉, 스위치)를 통해 컴퓨터에 팬을 인터페이스합니다. 적절한 공기 흐름을 사용할 수 있는 곳에 팬을 부착하는 동시에 기계적 응력도 가해지 않도록 합니다. 직렬 주변 장치 인터페이스를 사용하여 아날로그-디지털 컨버터를 통해 IR 근접 센서 및 포토 레지터를 인터페이스합니다. 센서에서 케이스에 고정된 기계적 연결, 컴퓨터에 기계적으로 제한되지 않은 연결을 사용합니다. 선택적 레이저 소결, 스테레오리소그래피, 융합 증착 모델링 또는 사출 성형을 사용하여 내열 성 플라스틱에서 로봇 케이스를 제조합니다. 로봇을 모듈식 기계 지지대에 통합하여 로봇을 제자리에 두고 식물의 등반 발판 역할을 하여 식물의 평균 성장 궤적을 제한합니다. 지지대 사이의 보조 기계 조인트 역할을 하는 로봇을 설계하여 식물 성장 궤적을 교차하도록 배치합니다. 로봇의 크기를 최소화하고 선택한 식물 종의 지원되지 않는 성장 팁을 안정적으로 능가할 수 있는지 확인합니다. 실험 속도를 높이기 위해 로봇 크기를 최대한 줄입니다. 성장하는 팁이 점진적으로 로봇 주위를 탐색 할 때 가능한 한 식물 성장에 눈에 거슬리지 될 로봇 몸의 외부 벽을 형성합니다. 로봇 본체를 둥글게 또는 면으로 하여 식물 종에서 둘레의 나선 궤적을 차단하지 않습니다. 날카로운 돌출부와 급성 들여쓰기는 제외합니다. 선택한 식물 종들이 효과적으로 등반할 수 있도록 기계적 지지체에 대한 재료 및 프로파일(즉, 단면의 모양)을 선택합니다(예: 직경이 약 8mm 이하인 원형 프로파일을 가진 나무 막대). 설정 뒤에 투명 아크릴 시트로 보강된 설치 내의 플랜트와 로봇을 지원할 수 있을 만큼 기계적 지지대가 구조적으로 단단해야 합니다. 각 로봇에는 지정된 기계적 지지대를 고정하기 위한 부착 점이 포함되어 있습니다. 식물이 로봇에 접근하거나 출발할 수 있는 각 방향에 대해 하나를 포함합니다. 각 부착점에 대해 지지 재질의 단면과 일치하는 치수가 있는 로봇 케이스에 소켓을 포함합니다. 소켓을 깊이가 1cm 이상으로 설정합니다. 소켓을 지지대가 로봇 내부의 구성 요소와 충돌하지 않을 정도로 얕게 유지합니다. 기계식 지지대를 45° 또는 가파른 경사각으로 균일하게 대각선으로 정기적으로 격자 무늬로 배열합니다. 지지대 길이를 균일하게 만듭니다. 지지대의 최소 노출 길이는 30cm로, 등반 식물이 지원되지 않는 상태에서 영역을 탐험 한 후 부착 할 수있는 충분한 공간을 허용합니다. 바람직한 노출 길이는 40cm 이상이며, 식물 부착의 통계적으로 극단적인 경우에 대한 일부 버퍼를 허용한다. 로봇으로 기계적 요소를 조립합니다. 다음 프로토콜은 노출된 지원 길이40cm와 4행에 8대의 로봇을 설정한다고 가정합니다(그림 6참조). 다른 크기의 경우 그에 따라 크기를 조정합니다. 바닥 면에 125cm 너비의 스탠드를 설치하여 설치를 똑바로 세울 수 있습니다. 스탠드에 투명 아크릴의 125cm x 180cm 시트 (8mm 두께 이상)를 부착하여 똑바로 서 있습니다. 아크릴 시트에 대해 스탠드에 적절한 토양으로 냄비를 배치합니다. 냄비 위에 10cm, 아크릴 시트에 두 개의 기계적 y-조인트를 부착합니다. 스탠드의 왼쪽 가장자리의 관절을 각각 45cm 및 165cm 오른쪽으로 배치합니다. 왼쪽 y-joint에 두 개의 지지대를 붙이고, 왼쪽과 오른쪽으로 45°를 기울이고, 오른쪽 y-joint에 하나의 지지대를 붙이고, 왼쪽으로 45°기울어. 두 대의 로봇을 아크릴 시트에 부착하고 이전에 배치된 지지대의 끝을 로봇 케이스의 소켓에 삽입합니다. 로봇을 y-조인트 위에 35cm, 스탠드의 왼쪽 가장자리를 각각 10cm와 80cm 오른쪽으로 배치합니다. 대각선 격자 무늬에 나머지 로봇과 지지체를 부착하는 패턴을 반복합니다(그림 6참조) 로봇의 각 행이 이전 행보다 35cm 위에 있고 각 로봇이 로봇 또는 y 조인트 바로 위에 수평으로 배치되도록 합니다. 아래 두 행. 3. 로봇 소프트웨어 로봇의 단일 보드 컴퓨터에 운영 체제(예: Raspbian)를 설치합니다. 각 실험 중에 각 로봇에서 소프트웨어 프로토콜을 병렬로 실행하여 분산 된 자율 동작을 활성화합니다 (Wahby et al.14, 의사 코드 및 자세한 내용은 참조). 로봇에 대한 두 가지 가능한 상태를 설정: 하나는 로봇이 위에서 설명한 강도에서 청색광을 방출하는 동안 자극 상태인; 다른 하나는 로봇이 빛을 방출하지 않거나 위에서 설명한 대로 적색광을 방출하는 휴면 상태입니다. 자극 상태에서, 청색 LED 드라이버에 필요한 밝기에 대응하는 주파수를 가진 단일 보드 컴퓨터를 통해 펄스 폭 변조(PWM) 신호를 보냅니다. 휴면 상태에서는 LED를 트리거하지 않거나 필요한 경우 빨간색 LED 드라이버에만 PWM 신호를 보냅니다. 제어 실험에서 모든 로봇에 휴면 상태를 할당합니다. 단일 의사 결정 실험에서 휴면 상태와 한 로봇에 자극 상태를 지정합니다. 다중 결정 실험에서 다음과 같이 초기화 프로세스를 시작합니다. 각 로봇에게 현재 실험에서 시험할 식물 성장 패턴의 전체 구성 맵을 공급한다. 로컬화 센서를 사용하여 자동으로 또는 수동으로 패턴 내에서 로봇의 위치를 설정합니다. 로봇의 위치를 제공된 맵과 비교합니다. 로봇의 위치가 맵의 첫 번째 위치인 경우 로봇을 자극으로 설정합니다. 그렇지 않으면 로봇을 휴면상태로 설정합니다. 초기화 프로세스가 종료됩니다. 다중 결정 실험에서 다음과 같이 스티어링 프로세스를 시작합니다. 반복적으로 실행합니다. 로봇의 IR 근접 센서 판독값을 확인하여 식물이 감지되었는지 확인합니다. 식물이 감지되고 로봇이 휴면상태로 설정된 경우 유지 관리합니다. 식물이 감지되고 로봇이 자극으로 설정된 경우 다음을 수행합니다. 인접한 로봇에게 식물이 감지되었음을 알리고 메시지에 로봇의 위치를 포함시면 됩니다. 로봇을 휴면상태로 설정합니다. 로봇의 위치를 지도와 비교합니다. 로봇이 맵의 마지막 위치에 있는 경우 실험이 완료된다는 신호를 WLAN을 통해 보냅니다. 인접한 로봇에서 들어오는 로봇의 메시지를 확인하여 자극으로 설정된 로봇 중 하나가 식물을 감지했는지 확인합니다. 자극 이웃이 식물을 감지한 경우 해당 이웃의 위치를 로봇의 위치와 비교하고 맵과 비교합니다. 로봇이 맵의 후속 위치에 있으면 로봇을 자극으로설정합니다. 실험이 완료되었다는 신호가 수신되면 스티어링 프로세스의 반복 루프를 종료합니다. 4. 공장 상태 모니터링 및 유지 보수 절차 특히 아래 설명된 조건에 따라 부수적인 일광이나 기타 외부 조명이 없는 실내, 제어된 공기 온도 및 습도 및 제어된 토양 급수와 같은 통제된 환경 조건에서 실험 설정을 찾습니다. WLAN이 활성화된 마이크로 컨트롤러 또는 단일 보드 컴퓨터에 연결된 센서로 상태를 모니터링합니다. 로봇 외부의 LED 성장 램프를 사용하여 식물 광합성을 유지하고 실험 설정에 직면하십시오. 성장 램프를 사용하여 설정에 단색 적색 광을 전달하며, 적색 다이오드는최대 625-650 nm에서 피크 방출을 가지며, 550-700 nm 범위 밖에서 임계 파장이 없는 경우 주변 청색광의 발생률이 낮은 경우를 제외하고는 선택한 종의 건강에 도움이됩니다. 주변 청색광의 낮은 발생률이 포함되어 있는 경우 단일 로봇에서 방출되는 매우 사소한 부분에서 레벨로 제한합니다. 선택한 종의 건강에 필요한 적색광 수준을 제공, 일반적으로 약 2000 루멘 이상 총. 성장 램프가 실험 설정에 직면하도록 방향을 지정하여 방출이 성장 영역에 걸쳐 대략 균등하게 분배되도록 합니다. RGB 색상 센서를 사용하여 주변 광 원 조건을 모니터링합니다. 발아 후, 실험 설정의 기초에 각 식물에게 자신의 냄비를 제공합니다. 선택한 종에 적합한 토양 부피와 유형을 제공합니다. 발아 전에 토양과 씨앗이 소독되었는지 확인하십시오. 적절한 해충 방제 방법을 사용하여 곤충이 있는 경우 예방하거나 관리하십시오. 히터, 에어컨, 가습기 및 제습기를 사용하여 선택한 종에 대해 공기 온도 및 습도 수준을 조절합니다. 온도 압력 습도 센서를 사용하여 레벨을 모니터링합니다. 토양 수분 센서를 사용하여 토양을 모니터링합니다. 선택한 종에 대한 급수의 적절한 속도를 유지합니다. 센서 판독값에 의해 조절되는 토양 수분 센서 판독값 또는 수분 토양에 의해 트리거되는 노즐을 통해 물이 토양으로 전달되는 자동 급수 시스템을 사용하여 실행합니다. 5. 실험 디자인 실험에서 테스트중인 성장 영역과 패턴을 커버할 수 있을 만큼 큰 그리드에 로봇과 기계 지지대를 배치하고, 로봇의 한 행과 두 개의 열보다 작지 않습니다. 로봇의 맨 아래 행 아래에 표준 대각선 기계 지지대를 배치하여 설정 전체에 걸쳐 로봇과 일치시다. 이러한 지지대의 하단끝이 교차하는 경우 기계적으로 ‘y-joint’를 결합합니다. 설정의 기지에서 각각의 ‘y-joint’에 대해, 상기 설명한 식물 건강 유지 조건과 함께 대각선 그리드 셀의 크기에 따라 균일한 수의 식물을 심는다(노출된 기계적 지지 길이의 10cm당 약 1개의 식물). 실행할 실험 유형을 선택하고 관련에서 로봇의 수량 및 분포를 선택합니다. 실험 유형 1: 제어참고 : 이 실험 유형은 광전증을 유발하기 위해 빛 자극이없는 조건에서 등반 식물의 성장을 테스트합니다. 그것은 설정의 크기와 모양에 실행할 수 있습니다. 모든 로봇에 휴면 상태(3.4 단계 참조)를 할당하고 결과가 완료될 때까지 계속 실행합니다. 식물이 기계적 지지대에 부착되는지 여부를 관찰합니다. 성공적인 실험에서, 식물 중 어느 것도 기계적 지지대를 찾거나 부착하지 않을 것입니다. 실험 유형 2: 단일 결정참고: 이 실험 유형은 이진 옵션으로 제시될 때 식물의 성장 궤적을 테스트합니다. 최소 설정(예: 한 행, 두 개의 열)에서만 실행됩니다. 휴면 상태(3.5 참조)와 한 로봇에 자극 상태를 지정합니다. 두 로봇 중 하나가 IR 근접 센서가 있는 공장을 감지할 때까지 계속 실행합니다. 식물 부착을 기계적 지지체에 부착하고, 지지체를 따라 성장하며, 자극 로봇의 센서 판독값을 관찰합니다. 성공적인 실험에서, 자극 상태를 가진 로봇은 각각의 지지대와 함께 성장한 후 식물을 검출한다. 실험 유형 3: 다중 결정참고: 이 실험 유형은 미리 정의된 글로벌 맵에 따라 일련의 결정을 트리거하는 여러 후속 자극 조건으로 제시될 때 식물의 성장을 테스트합니다. 최소 행 수(예: 두 개 이상)를 초과하는 모든 크기 및 설정 모양에서 실행할 수 있습니다. 로봇에게 성장할 패턴의 글로벌 맵을 제공합니다(단계 3.6-3.7.7 참조). 기계적 지지대를 따라 식물 부착 이벤트 및 성장 패턴을 관찰합니다. 성공적인 실험에서, 적어도 하나의 공장은 글로벌 지도에 존재하는 각 지원에 성장했을 것이다. 또한 성공적인 실험에서는 성장 팁이 현재 활성 의사 결정 지점에 있을 때 어떤 공장도 잘못된 방향을 선택하지 않을 것입니다. 예를 들어 분기 이벤트가 맵의 오래된 위치에 새로운 성장 팁을 배치하는 경우 여기에서 불필요한 성장 팁을 고려하지 마십시오. 6. 녹음 절차 처음에는 센서와 카메라의 데이터를 온보드로 생성된 단일 보드 컴퓨터에 저장합니다. 마지막으로 저장된 센서 판독값과 같이 필요한 요청에 응답하는 온보드 회신 서버를 실행합니다. 정기적으로 WLAN을 통해 데이터 및 로그 파일을 로컬 네트워크 연결 스토리지(NAS) 장치에 업로드합니다. 두 개 이상의 유리한 지점에 배치된 카메라를 사용하여 실험의 타임랩스 비디오를 연속하여 캡처하고 전체 실험 설정을 포괄하는 하나 이상의 카메라 뷰를 제공합니다. 캡처한 이미지가 일반적으로 폭이 몇 밀리미터에 불과한 식물 성장 팁의 움직임을 적절히 캡처할 수 있을 만큼 충분한 해상도인지 확인합니다. 단일 보드 컴퓨터의 온보드 카메라 또는 간격계로 자동화된 독립형 디지털 카메라를 사용하여 캡처 사이의 일관된 시간 간격을 보장하기 위해 이미지 캡처 프로세스를 자동화합니다. 카메라와 유사하게 자동화된 플래시 역할을 하는 램프를 설치합니다. 색상 보정을 위해 이미지를 극적으로 후처리하지 않고도 증감 램프의 적색 광과 경쟁할 수 있을 만큼 깜박임이 충분히 밝아지도록 합니다. 실험 설정을 완전히 비추고 이미지에서 명확하게 볼 수 있도록 깜박임을 찾습니다. 모든 카메라가 2s 플래시 기간 동안 동시에 이미지를 캡처할 수 있도록 카메라와 플래시를 동기화합니다. 각 실험 기간 동안 2분마다 이미지를 캡처합니다. 환경 센서 데이터, 특히 온도 압력 습도 센서, RGB 색상 센서 및 토양 수분 센서의 판독값을 기록합니다. 설정의 모든 로봇, 특히 IR 근접 센서 및 포토 레지스터 판독값의 데이터와 LED 방출 상태를 정의하는 로봇의 내부 상태를 기록합니다. 정기적인 실시간 보고서를 통해 실험을 원격으로 모니터링할 때 기록된 모든 데이터를 사용하여 최대 몇 개월까지 전체 실험 기간 동안 올바른 조건이 유지되도록 합니다.