Operação do sistema colaborativo de manufatura composta (CCM)

Recentemente, a crescente necessidade de estruturas compostas de alto desempenho em diversas indústrias tem impulsionado grandemente o desenvolvimento das tecnologias de manufatura compostas^1,2. A produção manual tradicional não pode cumprir a exigência elevada da eficiência, da exatidão e da qualidade da indústria emergente. Este aspecto tem incentivado o desenvolvimento de novas tecnologias de produção, como os sistemas AFP. A tecnologia AFP automatiza a produção de estruturas de materiais compósitos utilizando prepregs, que estão presentes na forma de tiras compostas de fitas de fibra impregnadas (vidro, carbono, etc.) de resina semipolimerizada. No sistema AFP, uma cabeça de deposição com a capacidade de aquecimento e compactação dos pré-impregnados de resina é montada em uma máquina de colocação de fibra ou um robô industrial. A máquina da colocação da fibra ou o robô que carreg a cabeça do depósito estabelece os pré-impregnados que atravessam a superfície dos mandrels do ferramental. No processo de fabricação, o mandril do ferramental é usado como um molde a ser ferida ao redor pelos pré-impregnados para dar forma a uma determinada estrutura da peça composta. O mandril será removido depois que a peça for curada. Os atuais sistemas AFP podem melhorar significativamente a eficiência e a qualidade da produção de materiais compósitos^3,4,5. Entretanto, limitam-se à produção das superfícies abertas que apresentam uma superfície lisa ou contorneada, ou partes simples da volta tais como cilindros ou cones devido ao DoF insuficiente do sistema e às dificuldades em gerar trajetórias. Especialmente, a indústria aeroespacial e as indústrias de produção de equipamentos esportivos estão agora interessadas nesta técnica para a produção de estruturas com geometrias mais complexas, como “Y” tubos ou as estruturas formando fechado-loops, como quadros de bicicleta.

Para ser capaz de fabricar as estruturas com geometrias complexas, a flexibilidade do sistema AFP deve ser melhorada. Por exemplo, um sistema de 8 DOF AFP foi proposto⁶ adicionando uma trilha linear a um robô industrial de 6 DOF e a um estágio rotatório à plataforma da terra arrendada do mandril. No entanto, o sistema ainda não é adequado para a fabricação das peças acima mencionadas com geometrias complexas. O sistema robótico colaborativo constituído por dois robôs é uma solução promissora para aumentar a destreza empregando um robô para segurar a cabeça de colocação de fibra no final-Effector e outro robô para segurar o mandril. O sistema colaborativo de dois-serial-robôs não pode resolver o problema de colocação da fibra, uma vez que o robô serial tende a deformar-se e perder a precisão devido à sua estrutura cantilever, considerando o peso do mandril e a força de compactação⁷. Comparado com os robôs de série, 6 DoF paralelo robôs, que têm sido utilizados no simulador de vôo e ferramentas médicas, desfrutar de uma melhor rigidez e precisão⁸. Portanto, um sistema de robô colaborativo paralelo-serial, em adicional a um estágio de rotação montado na plataforma do robô paralelo, é construído para lidar com as estruturas complexas de fabricação neste papel.

Entretanto, o sistema robótico colaborativo construído rende dificuldades em projetar o controlador para que cada robô encontre a exigência da exatidão elevada da colocação da fibra. A medida exata da posição do final-Effector poderia ser conseguida usando o sistema de seguimento do laser, que é usado geralmente para guiar o robô industrial em várias^{aplicações de perfuração}aeroespaciais 9,10. Embora o sistema de seguimento do laser possa fornecer a medida exata elevada da posição, as desvantagens principais encontram-se no custo do sistema e da edição da oclusão. O sistema de rastreamento a laser é caro, por exemplo, um rastreador laser comercial e seus acessórios custam até US $90000, e o feixe de laser é facilmente obstruído durante o movimento dos robôs. Uma outra solução prometedora é o sistema da medida da visão, que pode fornecer a medida do pose 6D do fim-Effector com uma exatidão considerável a baixo custo. A pose é referida como a combinação da posição 3D e a orientação 3D do effector final no que diz respeito ao frame baixo do robô. O CMM óptico (ver tabela de materiais) é um sensor visual baseado em câmera dupla. Observando diversos alvos do refletor Unidos nos effectors finais dos dois robôs, os poses relativos entre os robôs podem ser medidos no tempo real. O CMM óptico foi aplicado com sucesso à calibração robótica¹¹ e o trajeto dinâmico que segue¹² e é introduzido assim para fornecer a medida do gabarito aos sistemas de controle do fechado-laço do sistema proposto do CCM neste estudo.

A qualidade do produto composto final é em grande parte dependente de como o caminho de fibra original é gerado para a AFP^13,14. O processo de geração de caminho normalmente é executado usando o software de programação off-line. O trajeto gerado consiste em uma série de pontos do Tag no mandril, que indicam a pose da cabeça da colocação da fibra. Ao contrário de outras aplicações de planejamento de trajetória, como deposição de tinta, polimento ou usinagem, onde diferentes tipos de caminhos de cobertura são possíveis, a escolha é limitada no caso da AFP, uma vez que a fibra é contínua e não é possível executar abrupta mudanças no sentido (cantos afiados) sem danificá-la e a cabeça da colocação deve ser mantida na norma da superfície das peças. O primeiro desenvolvimento da técnica de geração de trajetória para a AFP tem se concentrado na fabricação de grandes painéis planos⁵ antes de se deslocar para a fabricação dos objetos de formas 3D, como superfícies curvas abertas ou cones^{5, 14}. mas, nenhuma metodologia prática foi desenvolvida para gerar o trajeto off-line para as peças com geometrias complexas tais como a Y-forma ou as outras formas. Conseqüentemente, um algoritmo eficaz do planeamento do trajeto para as peças com superfícies complexo-contorneadas é projetado assegurar o lay-up uniforme de fibras subseqüentes sem aberturas ou sobreposições em nossa pesquisa precedente¹⁵. Considerando a praticidade e a eficácia do algoritmo de geração de caminho, apenas o robô serial 6-DoF com a cabeça de colocação e o estágio de rotação de 1 DoF como o suporte de mandril são considerados como o sistema alvo para encontrar o planejamento de trajetória ideal em espaço articular com critérios mínimos de tempo. Poderia ser demasiado complicado e demorado gerar a trajetória off-line para o sistema inteiro de 13 DoF CCM devido ao cálculo pesado da cinemática e à consideração de várias limitações como singularidades, colisões, mudança Lisa do sentido e mantendo a cabeça da colocação na norma da superfície das peças, etc.

O planeamento de trajectória off-line proposto pode gerar a referência servo para o robô de série de 6 DoF e o estágio rotatório respectivamente com sincronismo exato. Mesmo com esse planejamento de trajetória off-line, pode ser impossível gerar um caminho viável todas as restrições para determinadas partes da geometria. Além disso, os erros de posicionamento dos robôs podem fazer com que os robôs colide com o mandril ou outro dispositivo no ambiente de trabalho. A modificação de caminho on-line é implementada com base nos comentários visuais do CMM óptico. Portanto, o algoritmo de correção de pose on-line é proposto para corrigir o caminho do robô paralelo e para ajustar um deslocamento correspondente no caminho do robô serial simultaneamente através do feedback visual. Quando a colisão e outras restrições são detectadas, a pose relativa entre os dois robôs também é mantida inalterada ao seguir o caminho gerado off-line. Com a correção do trajeto em linha, o sistema CCM pode evitar estes pontos lisamente sem nenhuma terminação. Devido à flexibilidade do robô paralelo, os deslocamentos da correção 6D podem ser gerados com respeito às limitações diferentes. Este manuscrito apresenta um procedimento detalhado de operação do Sistema CCM usando o algoritmo de correção de pose on-line.