用于直接访问人工耳蜗的机器人人工耳蜗植入

这项研究是根据机构指南进行的，并得到了当地机构审查委员会（ID 2020-02561）的批准。患者就进一步使用这些图像和视频给予了书面知情同意。该视频显示了根据制造商描述的程序，使用规划软件和机器人系统（请参阅 材料表 以获取更多详细信息）执行机器人人工耳蜗植入所涉及的过程。 1. 患者候选筛查 注意：使用现有的术前计算机断层扫描图像进行此步骤。目前，使用该协议中使用的系统的机器人人工耳蜗植入只能从单个制造商处获得（参见 材料表）用于植入系统。有关按钮单击、软件命令和用户输入的具体详细信息，请参阅规划软件的使用手册说明。 使用计划软件加载术前计算机断层扫描图像，并生成颞骨、外耳道、听小骨、面神经、鼓室脊索和耳蜗的表面。 使用规划软件通过面部凹槽规划虚拟轨迹。 确认钻孔轨迹与周围解剖结构之间的安全距离。为了确保安全的钻孔轨迹，轨迹到面神经的距离必须至少为0.4毫米，到鼓室的距离必须至少为0.3毫米。只有具有安全钻孔距离的患者才有资格植入机器人人工耳蜗。 使用规划软件选择合适的电极阵列尺寸。在听力残余的情况下，考虑包括CI电极阵列选择的术前听力图。 2. 基准螺钉插入 在手术台上准备患者，并根据常规人工耳蜗植入程序进行全身麻醉。 使用手术标记标记人工耳蜗的耳后切口。进行切口，抬起肌肉皮瓣，并使用刮刀暴露乳突皮质骨。 标记五个基准螺钉的位置。将前四个定位螺钉以梯形模式在大约20-30 mm的耳后放置。将第五颗螺钉（用于患者标记器连接）与前四颗螺钉的拇指距离大约为一，并尽可能低。注：有关螺钉排列的图示，请参阅说明。 使用预钻头和钻头手柄预钻孔螺钉，特别强调钻头垂直于骨表面。将螺钉插入预钻孔。确保螺钉牢固地固定在骨头中。注意：始终检查螺钉的稳定性。如果螺钉松动，请重复步骤 2.3。和步骤 2.4.以重新定位螺钉。 3. 术前影像学检查 根据制造商的说明，以最小分辨率为 0.2 mm x 0.2 mm x 0.2 mm 执行计算机断层扫描 （CT） 成像或锥形束 CT 成像。在呼吸暂停下进行成像以减少运动伪影。 通过 U 盘导出图像，然后将其导入规划软件。验证CT数据中所有螺钉的图像数据质量和可见性。 4. 术前计划 注意：与患者准备（步骤5）并行执行术前计划以节省时间。请参阅网格生成规划软件的使用手册说明，以及有关按钮单击、软件命令和用户输入的具体详细信息。 在规划软件中运行自动基准螺钉检测。生成颞骨表面网格。 生成外耳道表面网格。生成锤面网格和凹痕曲面网格。 生成镫骨曲面网格。 生成面神经表面网格。注意：确保用安全边（例如，3 个体素）分割面神经。如果需要，让神经放射科医生验证标签。 生成鼓膜表面网格。生成耳蜗表面网格并指定耳蜗上的目标位置（通常是圆形窗口的中心）。 计划钻孔轨迹，并与神经放射科医生一起批准该计划。将计划导出到数据棒，以便传输到机器人系统。 5. 患者准备 将患者的头部对准头枕，使颈部由底部垫子支撑，患者的鼻子与头枕顶部框架的中心对齐。确保患者的头部充分固定在头枕中。注意：头部的正确对准对于机器人系统进入手术部位至关重要。 放置面神经监测电极。将双极针电极放在眼球和眼球中进行监测。将自粘垫电极放在浅表面神经分支上进行刺激。将单极针电极放在胸部进行刺激和监测。 通过根据机器人系统制造商的使用说明执行的控制刺激来测试电极的正确放置。 用无菌悬垂覆盖机器人系统和导航平台。 将患者标记放置、对齐并固定在第五个螺钉上，使其对机器人系统的跟踪摄像头可见。确保患者标志物刚性连接，并且所有关节都牢固地拧紧。在注册过程之后，避免患者标志物的任何移动至关重要。在移动的情况下，重复注册。 执行患者到计划的注册，这是将虚拟计划与实际患者相关联的过程。将手机与定位工具配合使用，并将其放在每个基准螺钉上（四次）。按照制造商提供的使用说明执行注册过程。导航平台上的屏幕指示要将工具定位在哪个螺钉上。 将所有螺钉位置数字化后，计算套准精度。通过检查基准配准错误 （FRE） 来确认配准准确性足以继续。如果基准配准误差（FRE）高于0.050 mm，则机器人系统不允许继续该过程。 6. 中耳接入 – 第 1 阶段 将钻头插入手机并连接灌溉喷嘴。将机械臂移入手术区域。带有钻头的手机缓慢接近手术部位。确认钻头与规划软件中规划的虚拟轨迹对齐。 使用机器人系统开始钻孔。该系统将以啄食运动进行钻孔，直到达到第一个安全检查点（面部凹槽上方）。到达第一个安全检查站后，将机械臂移出手术区域。 7. 术中影像学安全检查 从患者身上取下患者标志物。将轨迹参考杆插入并推入钻孔隧道内。用无菌悬垂覆盖患者的头部。 在神经放射科团队的帮助下进行CT成像或锥形束CT成像。 将CT数据加载到计划软件中，并与神经放射科医生一起确认轨迹是安全的。有关更多详细信息，请参阅规划软件的使用说明。移除悬垂和轨迹参考杆。 8. 中耳接入 – 第 2 阶段 重新连接患者标记。确保患者标志物刚性连接，并且所有关节都牢固地拧紧。 通过将带有定位工具的手机放在每个基准螺钉上进行位置数字化来重复配准。将所有螺钉位置数字化后，计算套准精度。确认注册的准确性足以继续。 将钻头插入手机。确认钻头与钻洞的对齐情况，继续钻孔，直到到达第一个面神经刺激点。 插入面神经探针以检查面神经的完整性。之后，机器人系统将钻到下一个面神经刺激点。总共将测试五个面神经刺激点。 继续钻孔，直到到达鼓室。 9. 内耳接入 注意：内耳探视是一种半自动程序，外科医生可以随时停止进行目视检查。 从机器人系统的手机上取下钻头，然后插入金刚石钻头，以便进入内耳。使用轨迹指针在铣削时验证目标。 启动机器人系统以铣削骨悬垂。系统将在突破后自动停止，以确保为电极阵列实现足够的孔径，同时旨在保留圆形窗口膜。 通过内窥镜或通过鼓室炎皮瓣通过显微镜确认内耳通路。 10. 种植体管理和电极插入 取下患者标志物和所有五个基准螺钉。如果尚未进行，请做一个鼓室肌瓣，以可视化耳蜗岬。 使用手术模板标记种植体位置并准备种植体口袋。 使用耳科钻铣削出多余电极引线的铅管。用抽吸和灌溉清洁钻孔隧道。 用镐头手动打开圆形窗膜。将插入导引管插入钻孔隧道。该管将确保电极阵列免受血液和骨尘的侵害，并引导至内耳通道。 将人工耳蜗主体固定在口袋中，然后通过插入导管手动插入电极阵列。 标记电极引线以指示通过插入引导管完全插入。使用插入导引管作为参考，即，将其放置在电极阵列旁边，使得导引管的内侧端与预期的插入深度对齐，例如，最外层的接触。然后，在导管的侧端标记阵列。 达到最终插入深度后，取下插入导引管。用脂肪固定电极阵列，并将多余的电极引线布置为乳突腔中的环路，就像传统的人工耳蜗植入一样。 11. 种植体遥测和伤口闭合 执行阻抗遥测并记录电诱发的化合物动作电位，用于监测神经反应12。 使用一次性缝合伤口。