הקצאת חישה רובוטית וגירויים לגידול הצמח המודרך

1. הליך בחירת מינים הצמח הערה: פרוטוקול זה מתמקד בהתנהגויות הצמחים הקשורות לטיפוס, תגובות כיווניות לאור ובריאות והישרדות הצמחים בעונה הספציפית, במיקום ובתנאים הניסיוניים. בחר מינים צמח ידוע להציג phototropism חיובי חזק15,16 לכיוון UV-a ו אור כחול (340 – 500 ננומטר) בטיפים הגוברת. בחר מינים שהוא מגדל, שבו את התנהגותו17 התנהגות מבוטא והקצה הגדל יש מסלולים סליל עם משרעת גדולה מספיק לרוח סביב התמיכה המכנית בשימוש בתנאים ניסיוני ספציפיים. התנהגות הטווינג18 הציגו על ידי המאסוף הנבחר צריך לסבול את הסביבה ואת התנאים התזונתיים נוכח בניסוי צריך לסבול תמיכה מכנית עם זווית הנטייה של עד 45 °. בחר מינים שיגדלו באופן אמין ומהיר בתנאים הניסיוניים, עם מהירות גדילה ממוצעת לא פחות מ-5 ס מ ליום, ורצוי מהיר יותר במידת האפשר. בחר מינים שיציגו את ההתנהגויות הנדרשות בעונה הנוכחית ובמיקום גיאוגרפי. להבטיח את המין הסובלני את מגוון הפרמטרים הסביבתיים שיהיו נוכחים בכיוונון הניסיוני. על הצמח לסבול היעדר אור ירוק והעדר אור מחוץ לספקטרום הנראה (400 – 700 ננומטר). המפעל צריך גם לסבול כל תנודות הנוכחי בטמפרטורה, נשמר כ 27 ° c, כמו גם כל תנודות בהווה לחות והשקיה. 2. הרובוט תנאים ועיצוב ארגון יכולות הרובוט לתוך צמתים מבוזרים עם מחשבים בעלי לוח יחיד (ראה איור 1 ואיור 2), משולבים בתמיכות מכניות מודולריות. ודא שכל צומת רובוט זהה מסוגל לשלוט ולבצע התנהגות משלו. לאספקה רובוטית של גירויים לצמחים, לספק אור כחול (400-500 ננומטר) לצמחים במרווחי זמן קבועים, בעוצמה שתפעיל את תגובת הפוטוטרופי שלהם, מכיוון וכיוון הנדרש עבור החלק המתאים של הניסוי . בחרו דיודה פולטת אור בצבע אדום-ירוק (RGB) או בנורית LED כחולה מבודדת. בכל מקרה, כלול LED עם דיודה כחולה עם פליטת שיא ƛmax = 465 nm. בחר LED כי כאשר הקונגרבו בקבוצות ולהגדיר בתנאים מדויקים של הרובוט מנוצל יכול לשמור על רמת עוצמת האור הנדרשת בכל כיוון נבדק בכיוונון הניסוי. עבור כל כיוון נבדק, להבטיח כי הנוריות הכחולות ב-Led ברובוט אחד הם באופן קולקטיבי מסוגל לשמור על רמת עוצמת האור של כ 30 לומן ללא התחממות יתר, כאשר ממוקם במארז רובוט מנוצל וכל מנוצל אסטרטגיות פיזור חום. נורית ה-LED שנבחרה צריכה להיות בעלת זווית צפייה של כ-120 °.הערה: לדוגמה, ברובוט ניצול שלושה נוריות לכיוון, עם התקנה מופעלת microcontroller של עוצמה, אם דיודות כחול לפלוט עם עוצמת אור מקסימלית Φ = 15 לומן, אז ללא התחממות יתר הם צריכים להיות מסוגל לשמור 65% מקסימום.) ממשק נוריות למחשב לוח יחיד של הרובוט, באמצעות מנהלי התקנים LED המסדירים את ספק הכוח בהתאם לבהירות הנדרשת. הפוך פקד בודד לזמין, כל אחד מקבוצות ה-LED או של קבוצת LED המשרתים כל כיוון הנבדק בכיוונון. עבור הליך חישה עבור הסמיכות של הצומח טיפים גדל (ראה איור 3B), להשתמש בקריאות מעובד מתוך קרבה אינפרא אדום (IR-סמיכות) חיישנים לזהות באופן מהימן באופן עצמאי את הנוכחות של צמחים המתקרבים מכל כיוון נבדק בכיוונון. בחרו חיישן בסמיכות IR המזהה באופן קבוע את הקצה הגדל של מינים הצמחים שנבחרו, כאשר מסודרים ניצב לציר המרכזי של הכיוון שממנו מתקרב המפעל, כפי שנבדק בסביבה ללא הפרעה. ודא שזיהוי מוצלח מתרחש החל ממרחק של 5 ס מ, כפי שנראה באיור 3A החל בחותמת הזמן ‘ 07.04.16 ‘ על הציר האופקי. ממשק כל חיישן הסמיכות של IR למחשב היחיד של הרובוט הלוח, וליישם גישה ממוצע משוקלל בחשבון כדי לעבד את הקריאות חיישן לתוך קביעה אם צמח נמצא בתוך 5 ס מ. השתמש בקריאות החיישן מתוך האחרונה 5 s לתת 20% של המשקל הממוצע הסופי המשמש לזיהוי. ודא שחיישן ה-IR-סמיכות הנבחר אינו פולט אורכי גל קריטיים שעלולים להפריע להתנהגויות מונחות האור של המינים שנבחרו. ודא כי אורכי גל הנפלטים על-ידי חיישן מתחת 800 ננומטר אינם נוכחים במרחקים גדולים מ 5 מ”מ ממקור ה-IR של החיישן, כפי שנמדד על-ידי ספקטרומטר. הפץ את פונקציות הניסוי על גבי קבוצת הרובוטים, כך שכל רובוט יוכל לנהל באופן עצמאי את החלקים שימשיכו באזור המקומי שלו. לסדר את האספקה של רובוטים של גירויים אור ויכולות חישה על פי הכיוונים המתאימים הצמיחה הצמח נבדק. להלחין כל רובוט סביב מחשב לוח יחיד שהוא רשת תקשורת מקומית אלחוטית (WLAN) זמין. ממשק המחשב לחיישנים ומפעילים באמצעות לוח מעגלים מודפס מותאם אישית (PCB). הכוח כל רובוט בנפרד, עם גיבוי סוללה משלו. כלול חיישן IR-קירבה אחד לכל כיוון שנבדק לצמחים מתקרבים, בהתאם לדרישות הנ ל. כלול מספיק נוריות כדי לספק את דרישות אור כחול לעיל, לכל כיוון נבדק עבור צמחים מתקרבים. אם השימוש נוריות RGB במקום נוריות כחולות, באופן אופציונלי לאפשר emittance מן הדיודה האדומה כאשר הדיודה הכחולה אינה בשימוש, כדי להגדיל את משלוח האור האדום המתואר להלן (לבריאות הצמח באמצעות תמיכה של הפוטוסינתזה). אם אור אדום נפלט מן הרובוטים במרווחי זמן מסוימים, ולאחר מכן להשתמש דיודות אדום עם פליטת שיא בקירוב ƛmax = 625 – 650 ננומטר, עם אורכי גל קריטיים חופפים הלהקה הירוקה (כלומר, מתחת 550 nm) או להקה האדום הרחוק (כלומר, מעל 700 ננומטר). אל תאפשר דיודות אדומות לייצר רמות חום גבוה יותר מאשר אלה של דיודות כחולות. כלול חומרה המאפשרת רמזים מקומיים בין רובוטים. כלול פוטורזיסטור (כלומר, שיקום תלוי-אור או LDR) עבור כל כיוון של הרובוט השכן לפקח על מצב האור שלהם emittance. לחילופין, לתקשר את מעמדם של השכנים המקומיים דרך WLAN. כלול חומרה כדי להפיג את החום, כפי שנדרש על ידי התנאים של דיודות הכחול שנבחרו ואת המארז רובוט מנוצל. מבצע על-ידי שילוב של כיורים החום אלומיניום, פתחי המארז של הרובוט, ומאווררים. הפעל מאווררים על-ידי חיישן טמפרטורה דיגיטלית על מחשב לוח יחיד או PCB משלים. ארגן את רכיבי הרובוט כך שהכיוונים הרלוונטיים יטופלו באופן אחיד. הצב את האותיות הכחולות כדי להפיץ את עוצמת האור המקבילה לכל אחד מהכיוונים שמהם יכולים הצמחים להתקרב (כלומר, מתוך התמיכה המכנית המצורפת לחצי התחתון של הרובוט, ראה שלב 2.5). האוריינט כל דיודה במקרה הרובוט כגון ציר המרכז של זווית העדשה שלה הוא בתוך 60 ° של כל ציר של תמיכה מכנית שירותים זה, ולמקם אותו לא להיות חסום על ידי המקרה רובוט. מיקום חיישנים IR-סמיכות אופן עבור כיווני הצמיחה המתאימים שלהם (כלומר, מן התמיכה המכנית המצורפת למחצית התחתונה של הרובוט, ראה שלב 2.5). הצב כל חיישן בסמיכות IR בתוך 1 ס מ של נקודת הקובץ המצורף בין הרובוט לבין התמיכה המכנית שניתן לטפל בהם, וכיצד לכוון את זווית הצפייה שלו במקביל לציר התמיכה. ודא שפולט והמקלט שלה אינם נחסמים על-ידי הנרתיק של הרובוט. הצב כל הפוטורמרים עבור תקשורת מקומית אופן עבור כל כיוון מול הרובוט השכנה בהתקנה (כלומר, מכל התומכים מכני המצורפת לרובוט, ראה 2.5). אוריינט כל פוטורזיסטור כזה כי ציר המרכז של זווית הצפייה שלה הוא בתוך 45 ° של ציר התמיכה שירותים זה, ומיקום לא להיות חסומים על ידי המקרה רובוט. אסוף את כל הרכיבים במחשב בעל הלוח היחיד (עיין בדיאגרמת הבלוק באיור 2). ודא שניתן לגשת בקלות למחשב לצורך תחזוקה לאחר ההרכבה. נוריות ממשק למחשב באמצעות מנהלי התקנים LED באמצעות אפנון רוחב הדופק. השתמש בחיבור מכני קבוע בין הנוריות לבין המארז או הגוף הקירור, והשתמש בחיבור מכני בלתי מוגבל בין הנוריות והמחשב. ממשק מאווררים למחשב באמצעות וסת ליניארי (כלומר, לעבור) באמצעות סיכת כותרת קלט/פלט כללי מטרה כללית. אוהדי מוספית שבהם ניתן להשיג זרימת אוויר נאותה, תוך הקפדה על כך שלא מניחים לחץ מכני עליהם. ממשק IR-הקירבה חיישנים וכמרים באמצעות אנלוגי-to-דיגיטלי ממיר, באמצעות ממשק היקפי טורי. השתמש בחיבור מכני קבוע מהחיישנים למארז, ובחיבור מכני שאינו מוגבל למחשב. ייצור הרובוט במקרה של פלסטיק עמידים בחום באמצעות לייזר סלקטיבי הניקולס, סטריאואוליתוגרפיה, התעדות הנתיך התמזגו, או הזרקה דפוס. לשלב את הרובוטים לתוך קבוצה של תמיכה מכנית מודולרית כי נסחרות להחזיק את הרובוטים בעמדה ולשמש כפיגום טיפוס עבור הצמחים, הגבלת מסלולי צמיחה ממוצעת סביר הצמחים. לעצב את הרובוטים כדי לשמש המפרקים מכני משלים בין התמיכה, ממוקם כך הם לחצות את מסלולי הצמיחה של הצמח. מזער את גודל הרובוט, וודא שניתן לעבור אותו באופן אמין על-ידי קצה הגדל שאינו נתמך של מיני הצמח שנבחר. הפחת את גודל הרובוט במידה הרבה ביותר האפשרית כדי להגדיל את מהירות הניסוי. לעצב את הקירות החיצוניים של הגוף הרובוט להיות לא מפריע לצמיחה הצמח ככל האפשר כאשר טיפ גדל בהדרגה מנווט סביב הרובוט. עגול או היבט את גוף הרובוט לא לחסום את המסלול ההליינית של הקפת מינים צמח הנינג. אל תכלול בליטות חדות וכניסות חריפות. בחר חומר ופרופיל (כלומר, צורת חתך רוחב) עבור התמיכה המכנית, כך מינים הצמח שנבחר יכול ביעילות לטפס אותו, למשל מוט עץ עם פרופיל עגול של קוטר בערך 8 מ”מ או פחות. להבטיח את התמיכה המכנית הם נוקשות מבנית מספיק כדי לתמוך בצמחים ורובוטים בתוך ההתקנה, מוגבר על ידי סדין אקרילי שקוף מאחורי ההתקנה. על כל רובוט לכלול נקודות קובץ מצורף כדי לעגן את התמיכה המכנית שצוינו. כלול אחד עבור כל כיוון שבו צמח יכול לגשת או לעזוב רובוט. עבור כל נקודת הצמדה, כלול שקע במארז הרובוט, עם ממדים התואמים את חתך הרוחב של חומר התמיכה. הגדר את השקע בעומק שאינו קטן מ-1 ס מ. שמור על שקע רדוד מספיק כי התמיכה אינה מתנגשים עם רכיבים בתוך הרובוט. לסדר את התמיכה המכנית בתבנית באופן קבוע gridded, באלכסון אחיד עם זווית של נטייה ב 45 ° או תלולה. לעשות את האורכים של מדים תומך. האורך החשוף המינימלי של התמיכה הוא 30 ס מ, כדי לאפשר מקום מספיק לצמחי הטיפוס להתחבר לאחר חקר האזור במצבם שאינו נתמך. האורך החשוף המועדף הוא 40 ס”מ או יותר, כדי לאפשר מאגר מסוים עבור מקרים קיצוניים מבחינה סטטיסטית של מצורף הצמח. להרכיב את האלמנטים מכני עם הרובוטים. הפרוטוקול הבא מניח אורך תמיכה חשוף של 40 ס מ, וכיוונון של שמונה רובוטים בארבע שורות (ראה איור 6). למידות אחרות, הקנה מידה בהתאם. על פני הרצפה, לבנות עמדה 125 ס”מ רחב כי הוא מסוגל להחזיק את ההתקנה בתנוחה זקופה. מוספית 125 ס מ x 180 גיליון ס מ (8 מ”מ עבה או יותר) של אקריליק שקוף למעמד, כך שהוא עומד זקוף. מיקום סירים עם הקרקע המתאימה על הדוכן, נגד הסדין אקריליק. מוספית שני מפרקים y-מישקים לסדין אקרילי, 10 ס מ מעל הסירים. הצב את המפרקים 45 ס”מ ו 165 ס”מ ימינה, בהתאמה, של הקצה השמאלי של המעמד. מוספית 2 תומך במפרק-y השמאלי, נשען 45 ° שמאלה וימינה, והוא מצרף אחד תמיכה אל המפרק הימני, נשען 45 ° שמאלה. מוספית שני רובוטים לסדין אקריליק, ולהוסיף את קצות התמיכה שהונחו בעבר לתוך ארובות במקרים רובוט. הצב את הרובוטים 35 ס מ מעל המפרקים y, ו 10 ס”מ ו 80 ס”מ ימינה, בהתאמה, של הקצה השמאלי של המעמד. חזור על התבנית כדי לצרף את הרובוטים והתמיכה הנותרים בתבנית gridded באלכסון (ראה איור 6), כך שכל שורה של רובוטים היא 35 ס מ מעל השורה הקודמת, וכל רובוט הוא ממוקם אופקית ישירות מעל הרובוט או y-משותף כי הוא שתי שורות מתחתיה 3. רובוט תוכנה התקן מערכת הפעלה (למשל, שרבית) על מחשבי הלוח היחיד של הרובוטים. במהלך כל ניסוי, הפעל את פרוטוקול התוכנה על כל רובוט במקביל, המאפשר התנהגות אוטונומית מבוזרת שלהם (ראה והוא ואח ’14, לקוד פסבדו ועוד פרטים). לבסס שתי מדינות אפשריות עבור הרובוט: אחד להיות מצב גירוי שבמהלכו הרובוט פולט אור כחול בעוצמה המתוארת לעיל; השני הוא מצב רדום שבמהלכו הרובוט אינו פולט אור או פולט אור אדום כמתואר לעיל. במצב גירוי , לשלוח את האות אפנון רוחב הדופק (pwm) באמצעות מחשב לוח יחיד עם תדר המתאים בהירות הנדרשת על הנהגים נוריות כחולות . במצב רדום , ההדק ללא נוריות, או אם יש צורך לשלוח אות מתוך מפעיל רק את הנהגים נוריות אדום . בניסויים בשליטה , להקצות את כל הרובוטים את המצב רדום . בניסויים בעלי החלטה יחידה, הקצה רובוט אחד למצב רדום ורובוט אחד המצב גירוי . בניסויים של החלטות מרובות , הפעל את תהליך האתחול, כדלקמן. לספק לכל רובוט מפת תצורה מלאה של התבנית של צמיחת הצמח להיבדק בניסוי הנוכחי. הגדר את מיקום הרובוט בתוך התבנית, באופן אוטומטי באמצעות חיישני התאמה לשפות אחרות או באופן ידני. השווה את מיקום הרובוט למפה שסופקה. אם מיקומו של הרובוט הוא המיקום הראשון על המפה, להגדיר את הרובוט גירוי; אחרת, הגדר את הרובוט לרדום. תהליך האתחול מסתיים. בניסויים במספר החלטות , התחילו בתהליך ההיגוי, כדלקמן. בצע הפעלה בצורה מעשית. בדוק את הרובוט הקרוב ביותר לקריאה חיישן הרובוטים כדי לראות אם המפעל זוהה. אם מזוהה צמח והרובוט מוגדר רדום, ולאחר מכן לתחזק. אם מזוהה צמח הרובוט מוגדר גירוי, אז: הודע לרובוטים השכנים הסמוכים לזיהוי הצמח, וכלול את מיקומו של הרובוט בהודעה. . הגדר את הרובוט לרדום השוו את מיקומו של הרובוט למפה. אם הרובוט נמצא במיקום האחרון על המפה, ולאחר מכן לשלוח אות מעל WLAN כי הניסוי הושלם. בדוק את ההודעות הנכנסות של הרובוט מתוך הרובוטים השכנים הסמוכים שלו כדי לראות אם אחד מהם שהוגדר גירוי זיהה צמח. אם שכנה גירוי זיהה צמח, להשוות את המיקום של השכן למיקום של הרובוט, וגם להשוות את המפה. אם הרובוט נמצא במיקום הבא על המפה, להגדיר את הרובוט גירוי. סיים את הלולאה האיטרטיבית של תהליך ההיגוי לאחר שקיבל אות שהניסוי הושלם. 4. ניטור בריאות הצמח והליך התחזוקה אתר את כיוונון הניסוי בתנאים סביבתיים מבוקרים-במיוחד, מקורה ללא אור יום או אור אחר חיצוני לתנאים המתוארים להלן, עם טמפרטורת אוויר מבוקרת ולחות, ועם השקיה בקרקע מבוקרת. נטר את התנאים באמצעות חיישנים המחוברים למיקרו-בקר או מחשב בעל לוח יחיד שהוא WLAN מאופשר. שמור על הפוטוסינתזה של הצמח באמצעות מנורות הצמיחה LED חיצוני לרובוטים מול ההתקנה הניסוי. השתמש במנורות הצמיחה כדי לספק אור אדום מונוכרומטי לתוכנית ההתקנה, עם דיודות אדום נתקל פליטת השיא ב כ ƛmax = 625 – 650 ננומטר, ללא אורכי גל קריטיים מחוץ לטווח 550 – 700 ננומטר, למעט שכיחות נמוכה של אור כחול סביבתי אם מועיל לבריאותם של המינים שנבחרו. אם שכיחות נמוכה של אור כחול סביבתי נכלל, להגביל את רמות בשבריר קטין מאוד של אלה הנפלטים על ידי רובוט יחיד. לספק את רמות האור האדום הנדרש לבריאותם של המינים שנבחרו, בדרך כלל בערך 2000 לומן או יותר בסך הכל. האוריינט מנורות הצמיחה להתמודד עם הגדרת הניסוי, כך שemittance שלהם מופץ באופן שווה בערך באזור הצמיחה. נטר את תנאי תאורת הסביבה באמצעות חיישן צבע RGB. לאחר מונטינג, לספק לכל צמח סיר משלו בבסיס של התקנת הניסוי. מספקים נפח קרקע מתאים וסוג עבור המינים שנבחרו. להבטיח את הקרקע ואת הזרעים כבר מחוטא לפני נביטה. השתמש בשיטות מתאימות להדברה כדי למנוע או לנהל חרקים אם קיימים. לווסת את טמפרטורת האוויר ואת רמות הלחות, בהתאם למינים שנבחרו, באמצעות תנורים, מזגנים, מכשירי האדים, ומכשירי האדים. לעקוב אחר רמות באמצעות חיישן טמפרטורה-לחץ-לחות. לעקוב אחר הקרקע באמצעות חיישן לחות קרקע. שמור על שיעור מתאים של השקיה עבור המינים שנבחרו. ביצוע באמצעות מערכת השקיה אוטומטית שבו המים מועברת לקרקע דרך חרירי כמו מופעל על ידי לחות הקרקע הקריאות חיישן, או קרקע מים באופן ידני, כפי מוסדר על ידי קריאות החיישן. 5. עיצוב הניסוי מניחים רובוטים ותומכים מכניים ברשת גדול מספיק כדי לכסות את אזור הצמיחה ואת התבנית נבדק בניסוי, לא קטן יותר שורה אחת ושתי עמודות של רובוטים. מתחת לשורה התחתונה של רובוטים, למקם שורה של התמיכה המכנית הסטנדרטית הרגילה, התאמת אלה במהלך ההתקנה. כאשר הקצוות התחתונים של אלה תומכים מצטלבים, להצטרף אליהם מכנית עם “y-ג’וינט.” עבור כל ‘ y-ג’וינט ‘ בבסיס של ההתקנה, לשתול מספר אחיד של צמחים על פי גודל תא הרשת האלכסוני (בערך מפעל אחד לכל 10 ס מ של אורך התמיכה מכני חשוף), עם התנאים תחזוקה בריאות הצמח המתואר לעיל. בחר סוג ניסוי שיפעל וכאשר הדבר הרלבנטי יבחר כמות והפצה של רובוטים. סוג ניסוי 1: שליטההערה: סוג ניסוי זה מבצע צמיחה של צמחי טיפוס בתנאים שאינם גירויים קלים להפעלת פוטוטרוזם. זה יכול לרוץ על כל גודל וצורה של התקנה. הקצה את כל הרובוטים למצב רדום (ראה step 3.4) והפעל ברציפות עד להשלמת התוצאות באופן ידני. שימו לב אם הצמחים מתחברים לתמיכות המכאניות. בניסוי מוצלח, אף אחד מצמחי המרפא לא ימצא או יצרף לתומך המכני. סוג הניסוי 2: החלטה בודדתהערה: סוג ניסוי זה בודק את מסלולי הצמיחה של הצמחים כאשר הם מוצגים עם אפשרויות בינאריות – תמיכה אחת המובילה לרובוט רדום ותמיכה אחת המובילה לרובוט גירוי . הוא פועל רק על ההתקנה המינימלית (כלומר, שורה אחת, שתי עמודות). הקצאת רובוט אחד המצב רדום (ראה 3.5) ורובוט אחד מצב גירוי . הפעל ברציפות עד שאחד משני הרובוטים מזהה צמח עם חיישן הסמיכות IR. להתבונן מצורף הצמח לתמיכה מכנית, צמיחה לאורך תמיכה, וקריאות חיישן של רובוט גירוי . בניסוי מוצלח, הרובוט עם מצב גירוי יזהה צמח לאחר שגדל לאורך התמיכה המתאימה. סוג ניסוי 3: החלטה מרובההערה: סוג ניסוי זה בוחן את צמיחת הצמחים כאשר הם מוצגים עם מספר מצבים של גירויים שלאחר מכן, המפעילות סדרה של החלטות בהתאם למפה גלובלית מוגדרת מראש. זה יכול לרוץ על כל גודל וצורה של התקנה כי יש יותר מאשר מספר מינימלי של שורות (כלומר, שניים או יותר). לספק לרובוטים מפה גלובלית של התבנית כדי לגדול (ראה שלבים 3.6-3.7.7). שימו לב לאירועים המצורפים לצמח ולדפוסי הצמיחה לאורך התמיכות המכאניות. בניסוי מוצלח, לפחות צמח אחד גדל על כל תמיכה הנוכחית במפה הגלובלית. בנוסף, בניסוי מוצלח אף צמח לא יבחר את הכיוון השגוי כאשר הקצה הגדל שלו ממוקם בנקודת ההחלטה הפעילה הנוכחית. אין להתחשב בטיפים הגדלים זרים כאן, אם למשל אירוע הסתעפות מציב טיפ גדל חדש במיקום מיושן על המפה. 6. תהליך ההקלטה אחסן נתונים מחיישנים ומצלמות בתחילה במחשב בעל הלוח היחיד שבו הנתונים נוצרו על הסיפון. הפעל את שרתי המענה המשולב המגיבים לבקשות הדרושות, כגון קריאת החיישן האחרונה שאוחסנה. במרווחי זמן קבועים, העלה את קבצי הנתונים והיומן באמצעות WLAN להתקן אחסון מקומי המחובר לרשת (NAS). לכידת זמן וקטעי וידאו של הניסויים ברציפות באמצעות מצלמות ממוקם בשתי נקודות תצפית או יותר, עם השקפה אחת לפחות מצלמה המקיפה את ההתקנה הניסוי המלא. להבטיח את התמונות שנתפסו הם ברזולוציה גבוהה מספיק כדי ללכוד כראוי את התנועות של הצמח טיפים גדל, בדרך כלל רק כמה מילימטרים ברוחב. הפוך את תהליך לכידת התמונה לאוטומטי כדי להבטיח מרווחי זמן עקביים בין לכידה, באמצעות מצלמה על הלוח במחשב בעל מחשב אחד או מצלמה דיגיטלית עצמאית האוטומטית עם מדידת שקפים. התקן מנורות כדי לשמש הבזקים, אוטומטי דומה למצלמות. ודא הבזקים בהירים מספיק כדי להתחרות עם האור האדום של מנורות הצמיחה מבלי באופן דרמטי לאחר עיבוד התמונות עבור תיקון צבע. אתר את ההבזקים, כך שתוכנית הניסוי יכולה להיות מוארת במלואה ולכן להיות גלויה באופן ברור בתמונות. סנכרן את המצלמות ואת הבזקים כגון כל המצלמות ללכוד תמונות בו, במהלך תקופת פלאש 2 s . לכוד את התמונות כל 2 דקות, למשך כל ניסוי. לרשום את נתוני חיישן הסביבה, במיוחד את הקריאות מן חיישן טמפרטורה לחץ לחות, חיישן צבע RGB, ואת חיישן לחות הקרקע. לרשום את הנתונים מכל הרובוטים בתוכנית ההתקנה, במיוחד את חיישן הסמיכות של IR וקריאות פוטורזיסטור, כמו גם את המצב הפנימי של הרובוט אשר מגדיר את מצב emittance LED שלה. הפוך את כל הנתונים הנרשמים לזמינים עבור ניטור מרחוק של הניסויים, באמצעות דוחות בזמן אמת רגיל, כדי להבטיח תנאים נכונים נשמרים למשך הניסוי המלא עד מספר חודשים.