Modellazione e analisi sperimentale del gruppo motore-pompa coassiale monoalbero in attuatori elettroidrostatici

Conosciuto come attuatore tipicamente integrato con alta densità di potenza, l’EHA ha ampie prospettive in settori quali aerospaziale, aviazione, macchine edili e robotica ^1,2. L’EHA è costituito principalmente da un servomotore, pompa, cilindro, serbatoio pressurizzato, blocco valvole, valvole di controllo modale, valvole di controllo del modulo e sensori, costituendo un sistema idraulico chiuso altamente integrato, controllato da pompa. Il diagramma schematico e il modello fisico sono mostrati in Figura 1 3,4,5,6,7. Il gruppo motore-pompa è la potenza principale e il componente di controllo e determina le prestazioni statiche e dinamiche dell’EHA⁷.

Il gruppo motopompa convenzionale è costituito da un motore e una pompa separati, i cui alberi sono collegati da un giunto albero⁸. Questa struttura ha effetti negativi significativi sulle prestazioni e sulla durata dell’EHA. Innanzitutto, sia il motore che la pompa sopporteranno una vibrazione relativamente grande a causa della precisione di assemblaggio, specialmente ad alta velocità⁵. Le vibrazioni non solo influiscono sulle caratteristiche di uscita della pompa, ma accelerano anche l’usura delle interfacce di attrito nella pompa, portando al guasto del gruppo motore-pompa⁹. In secondo luogo, le guarnizioni devono essere posizionate alle estremità dell’albero della pompa, che non possono fondamentalmente impedire perdite. Nel frattempo, l’efficienza meccanica del gruppo motore-pompa diminuisce con l’aumentare della resistenza all’attrito¹⁰. In terzo luogo, la frequente inversione del gruppo motore-pompa accelererà l’usura del giunto e aumenterà la possibilità di frattura da fatica, riducendo l’affidabilità del sistema dell’EHA^11,12.

Pertanto, è stato sviluppato un gruppo motore-pompa coassiale monoalbero all’interno di un alloggiamento condiviso per evitare queste carenze. La struttura è illustrata nella Figura 2. In questo componente viene adottato un design senza accoppiamento, che potrebbe aumentare contemporaneamente le prestazioni dinamiche e lo stato di lubrificazione del motore e della pompa. Questo design coassiale monoalbero assicura l’allineamento dei due rotori e migliora l’equilibrio dinamico in condizioni di alta velocità. Inoltre, l’alloggiamento condiviso elimina fondamentalmente le perdite dell’estremità dell’albero.

Il test delle caratteristiche di uscita del gruppo motore-pompa EHA è di grande importanza per l’ottimizzazione e il miglioramento delle prestazioni EHA. Tuttavia, esistono relativamente pochi studi sui test delle prestazioni del gruppo motore-pompa, in particolare per gli EHA. Pertanto, abbiamo condotto un metodo di test per combinare simulazione ed esperimenti. Questo metodo è adatto per testare gruppi motopompa con un’ampia gamma di condizioni operative, in particolare pompe EHA.

Le sfide principali sono due: la prima è costruire un modello di simulazione accurato per analizzare le caratteristiche del flusso di uscita della motopompa e fornire assistenza per la progettazione ottimale del gruppo motore-pompa. Abbiamo stabilito un modello di simulazione dell’assemblaggio motore-pompa attraverso la modellazione gerarchica e realizzato l’analisi di simulazione del flusso di uscita modificando diversi parametri. Il secondo è la cavitazione dell’elemento di prova causata dall’alta velocità, che è l’aspetto più importante che lo distingue dalle normali pompe. Pertanto, ci siamo concentrati maggiormente sulla progettazione del sistema di alimentazione dell’olio durante la progettazione del sistema di test per realizzare il test in varie condizioni di lavoro.

In questo protocollo, è stato stabilito un modello di simulazione unidimensionale per simulare inizialmente le caratteristiche di flusso della pompa, giudicando se le caratteristiche di flusso della pompa soddisfano i requisiti di EHA. Successivamente, le caratteristiche di flusso e l’efficienza complessiva sono state testate sperimentalmente su un banco prova dedicato, ottenendo la mappa dell’efficienza complessiva che non può essere accuratamente simulata dalla simulazione. Infine, le caratteristiche di portata della pompa sono state confrontate con i risultati sperimentali per verificare l’accuratezza dei risultati della simulazione. Nel frattempo, è stata ottenuta la mappa dell’efficienza complessiva per valutare le prestazioni del gruppo motore-pompa coassiale monoalbero.