وحدات تصميم وإنتاج روبوت ذكي يستند إلى استراتيجية لمراقبة مغلقة

الروبوتات هي آلات معقدة وذكية تجمع بين المعرفة بالعديد من التخصصات، بما في ذلك الميكانيكا، الإلكترونيات والتحكم، وأجهزة الكمبيوتر، وأجهزة الاستشعار والذكاء الاصطناعي ^1،2. ويتزايد الروبوتات مساعدة أو حتى تحل محل البشر في مكان العمل، ولا سيما في الإنتاج الصناعي، نظراً للمزايا التي تمتلك الروبوتات في أداء المهام المتكررة أو الخطرة. تصميم البروتوكول روبوت ذكي في الدراسة الحالية يستند إلى استراتيجية لمراقبة مغلقة، على وجه التحديد مسار التخطيط بناء على خوارزمية وراثية. وعلاوة على ذلك، كانت وحدات وظيفية دقة مقسمة^3،4، التي قد توفر أساسا متينا للعمل المستقبلي الأمثل، حيث يكون الروبوتات قدرة قوية للترقيات.

تنفيذ وحدات منهاج الروبوتية يستند أساسا إلى الأساليب التالية: استراتيجية مراقبة تركيبة متعددة الأبعاد في التحكم في المحركات وحدة^5،6، واستكشاف ذكي استناداً إلى خوارزمية وراثية في الوحدة النمطية خوارزمية الأمثل.

نحن نستخدم مزدوجة مغلقة السيطرة على العاصمة المحرك وتشغيل المحرك رباعي أربعة في الوحدة النمطية للتحكم في المحركات. التحكم في سرعة مغلقة مزدوجة يعني أن إخراج منظم السرعة بمثابة مدخلات الجهة الحالية، مما يتيح لها التحكم في التيار وعزم الدوران من المحرك. وميزة هذا النظام هو أن عزم الدوران للمحرك يمكن التحكم في الوقت الحقيقي على أساس الفرق بين سرعة معينة والسرعة الفعلية. عند الاختلاف بين المعطى والفعلي يتم بسرعة كبيرة نسبيا، ويزيد من عزم دوران المحرك وسرعة التغييرات أسرع للسيارة سرعة موتور تجاه القيمة المعطاة، في أسرع وقت ممكن، مما يجعل للسريع سرعة تنظيم^{7، 8 , 9}-على العكس من ذلك، عندما تكون السرعة نسبيا قريبة من قيمة معينة، يمكن أن تلقائياً يقلل من عزم الدوران للمحرك لتجنب السرعة الزائدة، مما يسمح سرعة لتحقيق القيمة المعطاة نسبيا بسرعة مع لا خطأ^{6، 10}-منذ وقت ما يعادلها ثابت الحلقة الحالية كهربائية صغيرة نسبيا، أربع رباعي السيارات^11،12 يمكن الاستجابة بسرعة أكبر لقمع أثر التدخل عندما يكون النظام رهنا تدخل خارجي. وهذا يسمح لتحسين الاستقرار وقدرة النظام على مكافحة التشويش.

علينا أن نختار خوارزمية وراثية ذكي الأمثل بكفاءة أعلى على أساس نتائج محاكاة تشغيل في MATLAB. خوارزمية وراثية خوارزمية بحث الموازي عشوائية استناداً إلى نظرية الانتقاء الطبيعي في علم الوراثة. وهو يشكل وسيلة فعالة لإيجاد الحل الأمثل العالمية نظراً لعدم وجود أي معلومات أولية. تعتبر مجموعة الحل للمشكلة سكان، مما يؤدي إلى زيادة نوعية الحل عن طريق الاختيار المستمر، كروس، والطفرات وغيرها من العمليات الوراثية. وفيما يتعلق بمسار التخطيط عن طريق روبوت ذكي، تنشأ صعوبة نتيجة لعدم كفاية المعلومات الأولية، بيئات معقدة وغير خطية. الخوارزميات الجينية أفضل قادرة على حل مشكلة مسار التخطيط نظراً لأنها تمتلك القدرة على التحسين العالمي، والتكيف مع قوي ومتانة في حل المشكلات غير الخطية؛ لا توجد أية قيود محددة على هذه المشكلة؛ عملية حساب بسيطة؛ وليست هناك أي متطلبات خاصة للبحث الفضائي ^13،14.