Biyolojik materyalden mekansal-ve Yönde-değişen ışık saçılımı Ölçme

Bir örnek ölçmek için yöntemler kullanırken, deneyci kamera ve ışık yönde bir dizi karar vermelisiniz ve kamera ve ışık yönleri her birleşimi için, kamera farklı çekim hızı ile çeşitli pozlama yapar. Kamera hareket bu resimde görüldüğü gibi numunenin görünümü değiştirdiği için, ek işlem gerektirir, bu yüzden normalde kamera yönde az sayıda ve ışık kaynağı yönde daha büyük bir sayı kullanın. Aşağıda ayrıntılı protokoller, öncelikle bir çok ışık kaynağı yön ve tek bir kamera yön ölçümü ve nasıl ortaya çıkan veriler (Protokol 1) işlemek ve görselleştirmek için gerçekleştirmek için nasıl açıklar. Tek bir görünüm çalışılmaktadır olayları gözlemlemek için yeterli zaman tek başına kullanılabilir birincil protokol,, her zaman (Şekil 1 İlköğretim rutin) örnek için kamera görünümü dik tutun. Birden fazla kamera tarifi gerektiğinde,Numunenin oblik çıkan kameranın hareket etkilerini geri almak ve böylece tam olarak kanonik dik manzaralı görüntüleri hizalamak için çarpık olabilir. Bu çözgü hesaplamak için, tam olarak örnek göre kameranın hareketini belirlemek için örnek etrafına yerleştirilmiş hedeflerin gözlemlerinin kullanımı ek kalibrasyon adımları gerçekleştirir. Protokol 2 ayrıntıları bu kalibrasyon prosedürü ve parametrelerin seçimi ve birden çok kez (Şekil 1'de İkincil rutinleri) veri toplamak için Protokol 1 birden çok kez çalıştırmak için nasıl açıklar. Son olarak, Protokol 3 ayrıntıları veri işleme sırasında oblik düzeltmek için Protokol 1 takılmalıdır ek adımlar. 1. Olay Directions Küre (Şekil 1 İlköğretim Rutin) üzerinde Normal Yüzey Yön Dağınık Işık ölçün Ölçülen için Nesne hazırlamak ve monte Ince bir Demirli metaller montaj plakası hazırlayınhedeflerin bir halka (Şekil 2'de görüldüğü gibi) ile çevrili bir ½ inç diyafram. Ölçülecek madde hazırlayın. Bir tüy ölçüm ise, pennaceous pervane herhangi Açılmış veya yanlış hizalanmış bölümleri düzeltmek için barbuslar damat. Plakanın arka tarafına karşı nesnenin yüzeyi (tüy yüz yüze) (hedef halka karşı) yatıyordu. Merkezi plaka ½ inç diyafram üzerinde ilgi bölgesi. Böylece plaka üzerinde düz nesne basarak, nesne (tüy ters yüz) arka yüzünde karşı 5/8-inch diyafram ile manyetik film bir yaprak yatıyordu. Yüzey kesme olmadan plakanın diyafram için filmin diyafram hizalayın. Dairesel açıklığın çevresi etrafında sabitlenmiş düzleştirilmiş yüzeyi, plakanın yüzeyi ile düzlemsel bir makro yüzey yaklaşık çakışık verir. Portal yapılandırın BulunPortal koordinat sisteminin orijini de dairesel diyafram merkezi. Portal dış kolunda bir ışık kaynağı yerleştirin. Amaç ve dar diyafram düzgün tüm ışık kaynağı açıları için yanar sağlamak, nesneye ışık odaklanır. Portal iç kolunda bir kamera yerleştirin. Kamera mesafe ve hedeflerinin halka sensörün genişliği doldurur kadar makro objektifin odak uzunluğunu ayarlayın. Kamera ve lamba silah dönme hareketleri (θ, φ) kalibre edin. Kamera ve lamba yüzeyi, normal ile uyumlu, böylece normal bir nesnenin yüzeyine göre eğim (θ) Kalibre zaman θ = 0. Lambanın azimut için kameranın azimut (φ) kalibre edin. Çekilen görüntüleri, daha sonra, protokolde döndürülebilir çünkü mutlak azimut yönlendirme kritik öneme sahip değildir. Kamera Odak ve Pozlama yapılandırma Rotate nesne kadar kamera otlatma açıyla görülüyor. Alanı (DOF) derinliği en aza indirmek için f-sayısını azaltmak, daha sonra diyafram ortasına odak düzlemi ayarlayın. Diyafram çevreleyen hedeflerin halka odak kadar DOF artırmak için f-sayısını artırın. Kırınım ve DOF bağlı bulanıklık arasında bir uzlaşma gerekebilir. Montaj plakası üzerinde düz bir renk standart klibi. Için RGB görüntüleri Macbeth Color Checker renk kullanın. Spectralon kullanımı UV-görünür-NIR ölçümleri için. RAW formatta renk standart fotoğraf. Beyaz dengesi görüntü için renk kanal çarpanları hesaplayın. En uç gözlem ve ışıklandırma yönleri altında sahnenin dinamik yayılan poz desteği bulun. Aralığındaki her pozlama süresi için, üzerindeki lens kapağı ile sensör açarak karanlık bir gürültü görüntü elde. Olay Tarifleri bir Seyrek Örneklenen Küre gelen Ölçümleri Edinme Yüzey düzlemi {θ, φ} = {0,0} normal kamera ekseni yerleştirin. Kaba bir örnekleme (örneğin, en az 500 puan) kullanılarak, küre üzerinde muntazam biçimde dağıtılmaktadır pozisyonların bir dizi boyunca ışık Adım. Örnekleme her gelen ışığın yönü için: Pozlama aralığındaki her maruz kalma süresi için bir ham görüntü yakalayın. Kamera ile aydınlatılan tek bir görüntü yakalama flaş portal lamba aydınlatma bastırmak için nispeten kısa bir pozlama süresi ile senkronize monte. Bir sonraki olay ışık yönü ve tekrar ilerlemek. Seyrek Örneklenen Küre gelen Süreç Ölçümleri RAW biçiminden gri, 16-bit, lineer, PGM biçimine dönüştürmek, kendi demosaicing işlevini devre dışı bırakmak için hata ayıklama (belge) dcraw a modunu kullanarak: Her karanlık gürültüye maruz kalma. Her olay ışık yönü de nesnenin her maruz kalma. </Ol> Tüm düşük dinamik aralık (LDR), tek bir yüksek dinamik aralık (HDR) her olay ışık yönü için renkli görüntü içine portal lamba aydınlatma altında gri tonlama maruz entegre edin. Her LDR maruz karşılık gelen karanlık gürültü görüntü çıkarın. Mozaik Parçalarına Ayırma her LDR bir çeyrek ölçekli görüntü elde maruz kalma. Beyaz dengesi adım 1.c.3 hesaplanan renk kanalı çarpanları kullanarak her LDR maruz kalma. Birleştirme koyu gürültü çıkarılır LDR her piksel pozisyonda tüm değerleri toplayarak ve pozlama süreleri toplamı bölünerek, her iki toplamları gelen pozlanmış piksel atlayarak tek bir HDR görüntü içine pozlama. Yarım şamandıra hassas ve kayıpsız dalgacık (PIZ) sıkıştırma kodlanmış EXR formatında mağaza HDR görüntü. Kamera yönü kurallı yön değil veya ölçüm vadede bir çok kamera yön kümesinin parçası (Şekil 1 bir de ikincil rutinleri isend Protokol 2): Bir demosaiced, dörtte biri ölçekli her olay ışık yönü için flaş aydınlatmalı izleme hedeflerin tek LDR gri maruz kalma, EXR formatında LDR renkli görüntü dönüştürün. Için projektif kanonik görünümüne her HDR lamba aydınlatmalı görüntü dönüşümü. Flaş aydınlatmalı resim kullanmak Protokolü 3 izleyin Bizim durumumuzda örneğin 90 ° dönüş yönlendirir rachis dikey ve tüy ucu kadar – istenen yönelim içine HDR görüntüleri döndürün. Dairesel diyafram etrafına sıkıca HDR görüntü kırpma. Diyafram dışındaki hedefleri ve metal plaka Maskeleme% 25 tarafından dosya boyutunu küçültür. Piksel tarafından düzenlenen tüm yönlü yansıma değerleri içeren dosyaları, görüntü birkaç blok her biri için, bir dizi oluşturmak için HDR görüntü kümesini tüm verileri permute. Bu yönlü yansıma önbellek dosyaları bir hızlı erişim sağlamak için düzenlenmektedir3D nesnenin 2D projeksiyon tek bir piksel konumda yönlü renk ölçümleri ll. Görselleştirmek Ölçeği bir hiyerarşisi karşısında ışık saçılımı Mekansal-değişen Ölçümleri göz atmak için, adım 1.E. işlenmiş verileri yorumlamak için özel SimpleBrowser uygulamasını kullanabilirsiniz SimpleBrowser ilk olay aydınlatma yönü ile aydınlatılmış tüy imajını içeren bir pencere açılır. Tüy pervane görüntüsü, tek tek piksel veya doğrusal veya dikdörtgen düzenlemeler piksel grupları (Şekil 3) seçilebilir. Analiz için tüy kanatlı dikdörtgen bir bölge seçerek devam edin. Daha sonra, seçilen bölgeden ortalama yönlü ışık saçılması arsa. Yön kosinüs bir fonksiyonu olarak yansıtma gösteren bir çizim penceresi görüntü penceresi (Şekil 4 'de R1) bitişik açılır. Varsayılan olarak, maksimum parlaklık yönünde (bir geçirgenliği yönde bir tyPical tüy ölçümü) 1 bir pozlama atanır. Azaltmak veya bir buçuk durağı (√ 2 x) artışlarla yansıma renk haritanın pozlama için artırmak. Döngü parlaklık, RGB ve kromatiklik arasındaki yansıma renk haritası (Şekil 4 'de, R1, R2, ve R3, bak). Aşağıdaki adımları RGB için. Küre döndürmek için hareket topunu arayüzü etkinleştirmek için üzerine tıklayın. Rotasyon neden arayüzü sürükleyin. Yansıma yarımkürede görüntülemek için, (Şekil 4 R2 bakınız) varsayılan konumuna küre dönmek. (Şekil 4 T2 bakınız) geçirgenliği yarımkürede görmek için varsayılan konumundan alanında 180 ° döndürün. Verilerin başka bir görünüm için, kendi parlaklık değerleri ile birim küre üzerinde her yönü yarıçapı ölçekli kutup arsa modunu seçin. RGB kromatiklik (P3 bak, F3, S3, Şekil 4 A3 için parlaklık ölçekli kürenin rengini haritayı değiştirmek </strong>). Görüntünün aydınlatma yönü (Şekil 4) yönlü saçılma arsa kırmızı daire edilir. Bu yönden aydınlatılmış tüy imajını göstermek için başka bir olay aydınlatma yönde tıklayın. Azaltmak veya bölgeler üzerinde ortaya çıkarmak ve pozlanmış görüntünün artırmak. Ölçekler bir hiyerarşi boyunca yansıma araştırmak için, birim küre ve RGB renk haritası için arsa modu geri. Derlemede, bu arsa görüntü üzerinde seçilen dikdörtgen bölgesinden ortalama yönlü yansıma gösterir. Dikdörtgen gelen doğrusal (Şekil 3) için seçim türünü değiştirme. Bu dikdörtgen bölge tek tek ince ölçekli yapılardan yönlü yansıma çalışma sağlayacaktır. Referans için dikdörtgen ortalama korurken yeni bir pencerede doğrusal ortalama yansıma çizilir. Maruz kalma ve RGB set renk haritası ayarlayın. <li> doğrusal ortalama arsa, lineer bölgeye göre yayılmış distal barballara yatay yönde (Şekil 8) ışık yansıtacak şekilde görülmektedir. Soldaki resimde son derece yansıtıcı distal barballara görüntülemek için doğrusal arsa aydınlatma yönden birini seçin. Bu komşu rami gelen proksimal barballara şube tüy bölgesinde ulaşana kadar tüy ucuna doğru çizgi adım. Doğrusal ortalama arsa içinde proksimal barballara dikey yönde (Şekil 8) ışık yansıtacak şekilde görülmektedir. Soldaki resimde son derece yansıtıcı proksimal barballara görüntülemek için yönergeleri birini seçin. Doğrusal arsa, dikdörtgen arsa görülen uzak alan sinyali üretmek için bir araya yatay ve dikey yönde ışık yansıtan ince ölçekli yapıları gözlemlemek. 2. Çoklu Kamera Tarifi (İkincil Rutin Dağınık Işık ölçünŞekil 1, s) Çoklu kamera görüntülerini ve düzgün olmayan yönlü örnekleme bize yönlü yansıma belirli özellikleri çalışma sağlar. Kalibrasyon adımları 2.A ve 2.B ilavesi ile, Protokol 1 birden fazla kamera görüntülerini işlemek için genişletilmiştir. Grafik Şekil 1'de İkincil rutin II.A ve II.B gösterildiği gibi iki özel örnek Adım 2.C ve aşağıda 2.L ileri ayarlanır. Bu gibi durumlarda, kamera yönü, bir nesnenin yüzeyi, normal eğimli bir yönde fotoğraflanır yani, kurallı yönünde (yüzeye dik), ikinci değişir. Görüntüler aynı koordinat sistemine eşlenmesi gerekir, biz düzeltmek ve örnek çevreleyen flaş-fotoğrafladı hedefleri (Şekil 9) başvurarak kanonik yönlendirmesine uyması için her fotoğraf çözgü. : Kamera Projeksiyon ve Konum kalibre Bu adımların amacı, kamera proj hesaplamak için olanection ve görüntü dönüşüm kullanılan konum. Montaj plakası üzerinde düz bir denetleyicisi desenli kalibrasyon hedefi klibi. Kanonik kamera görüntüsü (yani {θ, φ} = {0,0}) ve çeşitli diğer kamera görüntülerini anda birkaç görüntü kanonik görünümü merkezli bir 120 ° koni yayılmış az bir görüntü yakalayın. Bougeut Araç b, bir MATLAB kamera kalibrasyonu araç içine görüntüleri yükleyin. Kamera matrisleri yeniden görüntülerin her ızgara köşe ayıklayın. Içsel kamera projeksiyon matrisi (P) ve dışsal kamera konumu matriks (M) ihracat. Içsel kamera projeksiyon odak uzaklığı ve temel nokta oluşur. Dışsal kamera konumu öncelikle bir çeviri oluşan değil, kamera konumu için dünyanın kökeni çevirir. Portal pikap koordinatları (X), yani Bougue için kalibrasyon hedef koordinatları dönüşümleri matris için çözünportal alanı t alanı. Sökün saçtan denetleyicisi desen. Hedef Pozisyonlar ve Projeksiyon Ofsetleri kalibre: Bu adımların amacı, kalibrasyon uçağı, hedef uçağı ve örnek arasındaki uzaklıklar hesaplamak için, ve hedef pozisyonları tespit etmektir. Portal olarak kamera optik eksen yüzey düzlemine dik olacak şekilde koordine döndürmek, kanonik çerçeve yani. Flaş aydınlatma ile diyafram çevreleyen hedeflerin halka bir görüntü yakalayın. Bu görüntü uyum için meşru görüntüsüdür. Ham kamera çıkışı (Protokol adımları 1.E.3.a. ve 1.E.4 belirtildiği.) Işleyin. Hedef tanıma karıştırmayın olabilir sokak aynaya olayları ortadan kaldırarak, halka hedef bölge içinde ve dışında bölgede maske, sonra görüntüde hedefleri bulmak. Bir otlatma açısı için kamera döndürün ve bir görüntü yakalamak. Kanonik c hesaplayınamera (Mc = M * Rc) poz ve otlatma açılı kamera dış kamera adım 2.A.3 matris M dayalı (Mg = M * Rg) oluşturmaktadır. hangi Bougeut denetleyicisi desen konumunu esas çeviri içerir. Kağıt hedef halka kalınlığı tarafından çeviri mahsup M yeniden tanımlayın. Bougeut dama düzlemine ve kağıt hedef halka hedefleri, yani kalınlığı halka düzlemi arasındaki portal uzayda ofset, olmuştur kadar deneme yanılma (kalibrasyon uçağı için ofset farklı kullanarak M yeniden hesaplama) ile yineleme çözüldü. Kanonik görüntünün hedefleri üzerine otlatma açısı görüntüdeki hedefleri projeksiyonunu tarafından her tekrarında ofset doğrulayın. Hedeflerin halka uçak ve uçak o arasındaki portal alanda ofset kadar deneme yanılma ile kanonik görüntüdeki delikli nesne üzerine otlatma açısı resimde delikli nesne reproject bir önceki adım prosedürü takip M yeniden tanımlayınf delikli nesne, örneğin, metal plaka kalınlığı, çözüldü. Yedi olmayan düzgün Örneklenen Yansıtma Hemispheres (Şekil 1'de İkincil Rutin II.A) ölçün Yüzeye normal kamera görüntüsü ölçülen yansıyan ışığın yön dağılımı inceleyin, yani {θ, φ} = {0,0} olarak Protokol 1'de tarif. Daha yoğun olmayan aynaya daha seyrek yönleri ve ayna yönden kamera parlaklık kaydetmek için yansıma yarımkürede yeniden örneklemek. Düzgün yarım yarımkürede yayılmış 6 ek kamera yönde yansıma örnek aynı kuralları uygulamak, yani {θ, φ} = {30,0}, {30,90}, {60,0}, {60,45} , {60,90}, {60135}. İlk çalıştırma yansıması açısı ile birleştiğinde her görüntüleme yönünden 6 ek çalışır speküler bölgeleri tahmin. 7 üniform olmayan her biri içinly örneklenmiş hemisfer, 1.D adımda yönergeleri izleyerek ölçümleri elde etmek ve işlemek ve 1.E. Yukarıda. Görme adım 1.f. verilen talimatları yerine, 7 olmayan düzgün örneklenmiş hemisfer her tüy aynı bölgeden yönlü yansıma göz Yukarıda. Her bir parsel yerleştirilmesi onun kamera yönü (, aynı zamanda Şekil 5 Şekil 1'de rutin II.A en görsel sonuçları bakınız) dayalı bir polar koordinat sistemi, üzerindeki 7 kamera yönde her biri için yönlü yansıma araziler düzenleyin. Açısı (Şekil 1'de İkincil Rutin II.B) ile renk değişimi hakkında ayrıntılı bilgi elde etmek için ince-örneklenmiş yarım daire yolları ölçün Adım 2.C.1 açıklandığı gibi SimpleBrowser uygulama ve giriş kamera yön {θ, φ} = {0,0} ile homojen olmayan örneklenmiş yansıma yarımkürenin işlenmiş ölçümleri başlatın. Seçeneğini belirleyinResimdeki e piksel, daha sonra seçilen piksel pozisyonda yarım küre yansıma ve parlaklık 90. ​​yüzdelik bir uçak uygun. Ince örnekleri aynaya düzlemde aynaya yansıması bir 1D satın koşmak oluşturun. Bir önceki adımda tanımlanan düzlemde ½ ° yarım açı artışlarla portal kol açıları oluşturmak. Yarım açı eşit 0 ° ile başlayın ve 90 ° için yarım açı artar. Satın vadede Her ölçüm için, her kamera yönde speküler yönde yer alır, böylece yarım vektörü sabit ve normal yüzeyine eşit tutmak. 1.D adımda yönergeleri izleyerek ölçümleri Edinme ve işleme ve 1.E. Yukarıda. Adım 2.D.1 içinde aynaya uçak sığdırmak için kullanılan aynı piksel merkezli çok küçük bir bölge (örneğin 3×3 piksel) örnekleme ise görsel olarak, adım 1.f. verilen talimatları yerine 1D yönlü yansıma göz atın. Tepe yansıma, yani yönünü bulmakNormal gölgeleme. 3 ek bir toplama adımı 2.D.2 ile aynı şekilde. Çalışır inşa edin, ancak oldukça normal bir yüzeyinden daha normal bir gölgeleme için yarı vektör ayarlayın. 3 ek ishal, normal bir gölgelendirme içeren düzlemlerde kalan fakat adım 2.D.1 tanımlanan speküler düzlemine göre 45 ° döndürülmüş, 90 ° ve 135 ° olduğu portal kol açısı oluşturur. 1.D adımda yönergeleri izleyerek ölçümleri Edinme ve işleme ve 1.E. Yukarıda. Adım 2.D.1 içinde aynaya uçak sığdırmak için kullanılan piksel merkezli çok küçük bir bölge (örneğin 3×3 piksel) örnekleme ise görsel olarak, adım 1.f. verilen talimatları yerine 1D yönlü yansıma göz atın. SimpleBrowser ihracat ortalama bu çok küçük bir bölgenin parlaklık yansıtıyordu. MATLAB, bir kromatiklik diyagramı (Şekil 6) yarım açı bir fonksiyonu olarak kromatiklik arsa. Yarım açı bir fonksiyonu (<olarak renk, renk ve parlaklık arsastrong> Şekil 7). Dört 1D satın yukarıdaki gibi aynı dört düzlemde çalışır, ancak bu kez aynaya yansıma genişlik ve çürüme ölçmek için ışık ve kamera yönde yapılandırmak oluşturun. Sabit 10 ° için ışık ve kamera arasındaki yarı açısını ayarlamak. Düzlemine dikey ekseni etrafında 1 ° yarım vektör artışlarla portal kol açıları oluşturmak. -80 ° eşit yarım vektör ile başlar ve 0 ° gölgeleme Normal eşittir +80 °, için yarım vektör artırmak. Tüm kamera yönden aynaya yönde bulunmaktadır unutmayın. Adımları 1.D ki yönergeleri takip Edinme, süreç ve ihracat ölçümleri ve 1.E. ve 2.D.6. sırasıyla. MATLAB, yarı vektörü ve gölgelendirme normali arasındaki açının bir fonksiyonu olarak bir kromasiteye diyagram üzerindeki kromatiklik çizilir. Kendi renk, renk ve yarı-vektör ve normal gölgeleme arasındaki açının bir fonksiyonu olarak parlaklık çizilir. </li> 3. Projektif Dönüşüm Projektif kanonik görünümü veya yüzey düzlemine dik Bakış açısı her bir HDR görüntü dönüşümü. Bir ölçüm vadede bu Protokol 2 ana hatlarıyla ve grafik Şekil 1'de İkincil rutin olarak gösterilen örnek olarak birden fazla kamera yön seti, bir parçası olduğunda bu protokol Adım 1.E.3.b erişilir. Olmayan bir speküler yönünden aydınlatılmış bir kanonik görüntü okuyun. (Otlatma aynaya yönde anda kağıdın beyaz yüzey ve siyah mürekkep arasındaki azalmış kontrast algılama hatası hedef yol açabilir. Görüntünün netliğini karşılaştırın Şekil 9 A ve B.) Kanonik görüntüdeki her hedefin merkezine koordinatlarını bulun. Belirli bir lamba-kamera yönlü çift (Şekil 9 B) için kamera monte edilmiş flaş ile aydınlatılan hedef görüntü yükleyin. Kabaca traadım 2.B.7 içinde portal kamera matrisi M bilgisayarlı kullanarak kanonik kamera çerçeve içine hedef görüntü nsform. Dönüştürülmüş hedef görüntü (Şekil 9'da C) her hedefin merkezine koordinatlarını bulun. Görüntü ve referans hedefler arasındaki minimum mesafe bularak kanonik görüntüde referans hedef dönüştürülmüş hedef görüntüdeki her hedef maç. Otlatma açıları (Şekil 9'da D) serbestlik dereceli kaynaklanan bulanık hedef atın. Çözün 2B projektif haritalar görüntü aynı çerçeve içinde kanonik-görüntü hedeflere kanonik çerçevesinde hedef bir dönüşüm. Geri delikli nesne (adım 2.B.8 M.) Yerine hedefleri (2. adımda M uçağın uçak ile orijinal görüntü çerçevesine kanonik görüntü çerçeveden çarpık-için-uygun hedefler Untransform. B.7.). Delikli ob hedef görüntüdeki delikli nesne Haritayı hedef koordinat çiftleri kaydetkanonik hedef görüntüde ject. Lamba (Şekil 9 A) ile aydınlatılan HDR görüntü yükleyin. Kanonik çerçeve (Şekil 9 E) içine HDR görüntü dönüştürmek için bir mekansal projektif koordine kaydedilir hedeften dönüşümü çiftleri anlaması. Ana protokole dönün. Bir Dcraw David Tabut tarafından geliştirilen açık kaynak kodlu bilgisayar programıdır. Bu tip bir resim formatı için bir kameranın özel RAW formatlı görüntü (yani işlenmemiş CCD veri) dönüştürür. Bak http://www.cybercom.net/ ~ dcoffin / dcraw / . b Bougeut Araç Jean-Yves Bougeut tarafından geliştirilen MATLAB için bir kamera kalibrasyonu araç kutusu. Bkz http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc .